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高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 高压输电线路智能巡检机器人项目 可行性研究报告 （此文档为Word格式、下载后您可任意修改编辑！） 高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 一、目的和意义 电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形 复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机 械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，必须 及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了 解输电线路的运行情况，线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时 发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。传统的人工巡检方法不 仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检， 存在很大的困难，甚至有一些巡检项目靠常规方法难以完成，因此，利用机 器人进行自动巡线成为保障线路安全运行的一种必要手段。 国内外目前见诸报道的输电线路机器人，都是功能单一型机器人，要么只 能巡线，要么只能除冰。本方案提出一种以轻量级机器人底盘技术为基础， 通过添加模块化功能单元进行功能/性能扩充的机器人设计思路，不仅可实现 目前输电线路巡线、除冰的需求，而且系统具备极强的可升级性，适应智能 电网未来新需求。 高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 二、 国内外研究水平综述 国外对高压输电线路巡检机器人的研究始于上世纪80 年代，由日本、美 国、加拿大等发达国家先后展开了对高压输电线路巡检机器人的研究。从国 内外巡检机器人的发展来看，用于巡检机器人的行走机构主要有步进式行走 机构和轮式行走机构。步进式行走机构通过多只手臂的交替移动完成在线爬 行，行走移动为间断式，其移动速度缓慢，效率低。轮式行走机构依靠由电 机驱动的行走轮与线路之间的摩擦，驱动机器人前进。轮式爬行行走机构具 有移动平稳、速度快和效率高的特点，因此，目前巡检机器人多采用此种轮 式行走机构。如：日本东京电力公司研制的光纤复合架空地线巡检机器人如 图 l 所示。它采用两轮同时驱动行走机构实现在线行走，这种机器人行走机 构具有结构紧凑，驱动力矩大的特点。加拿大魁北克水电研究院研制的HQLine —Rover 遥控小车如图2 所示。它靠上方三个轮子实现驱动行走，下方轮子起 到辅助行走及刹车的作用。该机器人靠轮式行走机构实现了在直线线路段的 稳定行走。日本Hideo Nakamura 等人开发的蛇形巡检机器人如图3 所示。该 机器人有多个小车组合连接而成，每个小车自身携带驱动轮，通过各个小车 协调驱动来实现机器人的在线移动。 高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 国内在巡检机器人的研究方面主要有武汉大学、沈阳自动化研究所、中科 院自动化研究所和山东科技大学等单位。如武汉大学研制的架空高压输电线 路自动爬行机器人如图 4 所示。该机器人通过一对伞形轮来现行走。亦采用 了轮式行走机构。 图4 自动爬行机器人 从高压输电线路巡检机器人的研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员 高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 的青睐，但在爬坡能力、运行的速度及运行的稳定性等方面还有待于进一步 完善。 高压输电线路智能巡检机器人项目可行性研究报告 三、 项目的理论和实践依据 1. 项目研究内容的原理简述 机器人完成一次巡检任务的工作过程为： 首先通过绝缘斗臂车或人工爬 到线塔上吊装的方式将机器人安装到相线上； 然后地面监控计算机发出开机 控制命令, 机器人本体计算机在接收到运行命令后，驱动机器人沿输电线行 走; 行走过程中, 检测装置不断检测前方障碍物的情况, 同时高速球摄像机 对线路进行拍摄, 拍到的图像通过无线设备实时传输到地面工作基站, 地面 工作基站对线路情况进行判断, 决定是否对线路实施维护; 同时对机器人本 身的工作状态进行监控, 决定是否对机器人的运动给予干预。 2.项目研究内容的理论或者实践依据 巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统, 涉及机械结构、自动控制、通 信、多传感器信息融合、电源技术等多个领域。但机械机构是整