PID为什么要引进微分作用 [ 无人机行业应用 ] .pdfVIP

PID 为什么要引进微分作用？ 前面已经分析过，不论比例调节作用，还是积分调节作用都是建立在产生误差后才进 行调节以消除误差，都是事后调节，因此这种调节对稳态来说是无差的，对动态来说肯定是 有差的，因为对于负载变化或给定值变化所产生的扰动，必须等待产生误差以后，然后再来 慢慢调节予以消除。 但一般的控制系统，不仅对稳定控制有要求，而且对动态指示也有要求，通常都要求 负载变化或给定调整等引起扰动后，恢复到稳态的速度要快，因此光有比例和积分调节作用 还不能完全满足要求，必须引入微分作用。比例作用和积分作用是事后调节（即发生误差后 才进行调节），而微分作用则是事