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RAPID 参考手册
指令
张建辉 韩 鹏
1.指令 1.1．AccSet — 降低加速度
用途：
当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。
基本范例：
AccSet 的基本范例说明如下。
例 1 AccSet 50 ，100；
加速度备限制到正常值的 50% 。
例 2 AccSet 100 ，50 ；
加速度斜线限制到正常值的 50% 。
项目：
AccSet Acc Ramp
Acc ：
数据类型： num （数值）
加速度和减速度作为正常值的百分比。 100%对应最大加速度。最大值： 100% 。输入值 20%则给出最大加
速度的 20% 。
Ramp
数据类型： num （数值）
加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图） 。通过减小这个数值可以限制震动。 100%对应
最大比例。最大值： 100% ，输入值 10%则给出最大比例的 10% 。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度 加速度 加速度
时间 时间 时间
AccSet 100 ， 100 正常加速度 AccSet 30 ， 100 AccSet 100 ，30
程序执行：
该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的 AccSet 指令执行。
缺省值（ 100% ）在以下情况是自动设置：
冷启动
加载了新的程序
从头开始执行程序时
语法：
AccSet [AccSet “：= ”] 数值表达式（ IN ） “，”[Ramp “：= ”] 数值表达式（ IN ） “；”
相关信息：
有关信息 参看
在世界坐标系统中控制加速度 第 590 页 WorldAccLim-- 在世界坐标系统中控制加速度
沿着路径降低 TCP 加速度 第 265 页 PathAccLim — 沿路径降低 TCP 加速度
定位指令 RAPID 参考手册 -RAPID 概述， RAPID 摘要部分 -运动
1.2 ．ActUnit — 激活一个机械单元
用途：
ActUnit 用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。
基本范例：
ActUnit 的基本范例说明如下：
例 1 ActUnit orbit_a ；
orbit_a 机械单元的激活。
项目：
AccUnit MechUnit
MechUnit ：
机械单元
数据类型： mecunit （机械单元）
要激活的机械单元的名称。
程序执行：
当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被
机器人控制和监视。
如果多个机械单元共享一个普通驱动单元， 这些单元中的一个的激活， 也将把该单元连接到普通驱动单元。
限制：
如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据 fin
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