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PID参数的调整方法 PID参数的调整方法 PAGE / NUMPAGES PID参数的调整方法 v1.0 可编写可改正 PID 参数的调整方法 (APM合用 ) 先来认识一下 P 项、 I 项和 D 项的基本内容。这里只用平常语言简单解说，给出一些简 单适用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅有关资料。 P 项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假定俯仰到起落通道的 P 值为 60 时， 机头从上抬 20°到变回水平地点，需要 5 秒钟时间，那么 P 值为 30 时，这个时间就大于 5 秒（比方 10 秒）， P值为 120 时，这个时间就小于 5 秒（比方秒） 。 D项相当于一个“阻尼器” ，数值越大，阻尼越大，控制越“硬” 。假如飞机在水平直飞 时，在横滚方向上总是振荡，那么能够调小“副翼通道”的Ｄ值，假如飞机在横滚方向上的 增稳成效不好（即偏离水平地点后很难再答复到本来状态） ，那么能够调大该 D值。 I 项相当于一个“加分器” ，使控制量更切近目标量，但也有可能加过头了。比如，如 果要使飞机从 100 米爬升到 200 米，而飞机只爬到 199 米就不再爬升， 那么， 此时需要增大 I 值；但假如飞机爬到 201 米才停下来，那么，此时应当减小 I 值。 下边简单描绘一下在试飞调试阶段进行 PID 参数调整的步骤。 第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比方 50 米，这样便于肉眼察看高 度变化。第一个航点和最后一个航点距离略微近点，相邻航点间距离为 300 米 ~400 米为宜。 让飞机在视线范围内压线飞翔。 第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞翔。 第三步：看增稳控制成效。 先使用默认参数。副翼通道上： P=95,I=5,D=8 。俯仰到起落通道： P=95，I=3 ，D=8。注 意到各项目上近似于“ P/128 ”的字样，此中“ P”指 P 项，“ 128”是能够输入的最大值。此 外，每个项目上能填入的最小数值为零。 横滚和俯仰上的调整方法近似，此处只讲横滚。 假如飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小 P 值和 D 值， I 值一般固定不动。 假如飞机在横滚方向上的增稳成效不好， 那么同时调大 P 值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。 第四步：试着改变目标高度，看定高成效。 假如飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的 P 值，反之减小 P 值。假如 1 v1.0 可编写可改正 在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的 D值。最后，假如飞机 没法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的 I 值，相反减小Ｉ值。 ★在这里， 调大 P值，一般是把初始俯仰角调大， 调小 P 值，一般是把初始俯仰角调小。 参照前文对于地点控制的解说，就能理解这里的意思。假如不可以理解，就不要追究。 第五步：看飞机在抵达航点时的转弯成效。 假如转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的 P 值，反之减小 P 值。假如转弯机遇头来 回振荡，就减小 D 值，假如转弯机遇头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里， 调大 P值，一般是把初始倾斜角调大， 调小 P 值，一般是把初始倾斜角调小。 参照前文对于地点控制的解说，就能理解这里的意思。假如不可以理解，就不要追究。 第六步：看飞机的压线成效。 假如飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的 P 值，反之减小Ｐ值。假如飞机 在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的 D 值，而假如没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大 P 值，一般是把初始夹角调大，调小 P 值，一般是把初始夹角调小。参 考前文对于地点控制的解说，就能理解这里的意思。假如不可以理解，就不要追究。 （本帖最后由 yiny0730 于 2011-12-6 13:08 编写） 2