控制工程基础课件第一章绪论.pptxVIP

机械控制工程基础;主要内容;第一章 绪论;1．1 自动控制系统的工作原理及基本概念;一 控制系统的工作原理;1. 恒温箱;人工控制恒温箱调节过程： （1）观测恒温箱内的温度（被控量） （2）与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度偏差的大小和方向 （3）根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回到要求值 ;人工控制恒温箱系统功能框图;（2）自动控制系统;恒温箱自动控制系统工作原理： （1）恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压 U2 （2）恒温箱期望温度由U1给定，并与实际温度U2 比较得到温度偏差信号△U＝U1 - U2 （3）温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之，加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差△U＝0，电机停止转动。;自动控制恒温箱系统功能框图;控制系统的工作原理（具有反馈回路的）;3. 人工控制与自动控制的比较;二 自动控制系统分类;①开环控制系统：指系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。 ;②闭环控制系统：反馈控制系统也称为闭环控制系统，是指系统的输入端与输出端之间存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响，其作用应用反馈来减少偏差，但不能消除偏差。 ;(1)开环控制系统特点 抗干扰能力差，控制精度低，但结构简单，调整方便，成本低，无自动纠偏能力。;恒值控制系统：输入量是一个给定的恒定值。系统作用是保证在任何扰动作用下，系统维持恒值输出量（恒温、恒压、恒速、恒定水位高度） 特点：能克服扰动对输出量的影响 程序控制系统：输入量为时间的已知函数，输出量要尽快跟随输入量信号变化的系统 （程序控制机床——数控机床） 随动控制系统：输入量是时间的未知函数，保证输出量变化紧紧跟随输入量的变化系统（液压仿形刀架、电信号笔式记录仪、雷达跟踪系统） 特点：响应较快;（1）连续控制系统：系统的各环节输入量与输出量是信号连续的系统称为??;三 反馈控制系统的基本组成;①给定元件：用于产生输入信号或给定信号 如：电位计 ②比较元件：用来比较输入信号与反馈信号所产生 偏差的元件。 ③反馈元件：置于主反馈通道中的元件，用于产生主反馈信号 单位反馈：系统的输出不经过任何变化（即主反馈元件不存在）直接加入到系统输入的反馈称为单位反馈. ④放大元件：对偏差信号放大以推动执行元件动作;⑤执行元件：直接对控制对象进行操作的元件（调压器、电动机） ⑥控制对象：控制系统所要操纵的对象，它的输出量即为系统的被控量（恒温箱、机床工作台） ⑦校正元件：用以改善系统控制性能的元件（该元件可有可无） ;输入信号：控制系统所有输入信号（给定信号和扰动信号），也叫输入量、控制量或给定量。 输出信号：也叫输出量、被控制量或被调节量。输出信号是输入信号作用的结果，它的变化规律与输入信号之间保持确定的关系。 反馈信号：指输出信号经过反馈元件变换后加到输入端的信号（有正负）。 偏差信号：输入信号与主反馈信号之差。 误差信号：指实际输出值与希望值之差。通常希望值是系统的输入量。 注意：只有在单位反馈系统中，即反馈信号等于输出信号的情况下，偏差与误差相同，否则不等。 扰动信号：系统中偶然的、无法加以人为控制的信号称为扰动信号。通常对系统的输出产生不利影响。;四 控制系统的基本要求;一．学习控制工程的意义 二．控制论的发展 三．控制理论的组成;一 学习控制工程的意义;二．控制论的发展;19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确定线性系统、随机系统的最佳控制及复杂系统的自适应和智能控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。;三．控制理论的组成; 下图（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图（b）是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。;（a）液位控制系统原理图;控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱;相对应的人工操纵系统方框图;（1）人工控