《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—1.6ABB机器人程序.pdfVIP

编写机器人程序 ABB机器人程序 课程导入 不同的机器人都有各自的程序名称和编程语言。ABB机器人使用的机 器人控制程序为RAPID程序，是一种近似于C语言的程序类别。 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实 现对ABB工业机器人的控制操作。 RAPID程序结构 RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、 设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与 系统操作员交流等功能。 RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新 建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 RAPID程序结构 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块， 用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同 用途的例行程序与数据。 RAPID程序结构 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中 断程序和功能是可以互相调用的。 功能程序 例行程序 中断程序 RAPID程序结构 在RAPID程序中，只有一个主程序main ，并且存在于任意一个程序 模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。 新建例行程序 新建模块和例行程序 点开“例行程序” 新建例行程序 点击“文件”选择“新建例行程序” 设置程序声明后确定 复制例行程序 设置复制后的新名称、类型及所 点击“文件”选择“复制例行程序” 属程序模块等参数，点击“确定” 移动例行程序 选择移动后所属的程序模块，点 点击“文件”选择“移动例行程序” 击“确定” 例行程序更改声明 更改当前例行程序的参数选项后， 点击“文件”选择“更改声明” 点击“确定” 重命名例行程序 设置例行程序新名称后，点击 点击“文件”选择“重命名” “确定” 删除例行程序 点击“文件”选择“删除例行程序” 弹出的对话框中点击“确定”