汽车行驶与安全控制系统.pptx

汽车电子控制技术;11.1 电控悬架系统(ECSS);汽车悬架系统简介;汽车悬架系统示意图;1）弹性元件;3? 气体弹簧;2）减振器;减振器工作过程;2. 纵向推力杆;3.?悬架的类型;11.1 电控悬架系统;1）车高调整功能 车辆的负载变化，保持一定的车高； 车辆在差的路面行驶，提高车高； 车辆高速行驶，降低车高。; 根据路面的激励和车辆的响应，对悬架的阻尼系数进行调整，使车身的振动被控制在一定的范围内。; 根据车辆的行驶条件、车轮高低的变化，主动改变悬架的刚度和阻尼系数，主动高度补偿尽量使车身保持稳定。;1. 传感器：车身加速度、位移；车速；转角等传感器； 2. ECU: 3. 执行机构：电磁阀、步进电机、气泵电机。;11.1.3 半主动悬架系统的控制原理; 主动悬架是一个动力驱动系统，包括能量源、测量系统、ECU、和执行器四个部分。 其原理是通过传感器获得车辆振动信息，传递给ECU进行处理，发出指令给能量源产生控制力，再由执行器进行控制，衰减悬架的振动。 主动悬架结构复杂，成本高，需要很大的能量消耗，其发展受到了一定的制约，在少数高级轿车中有所应用。 ;主动悬架系统的控制模式;目前应用于悬架控制系统的控制理论主要有： 天棚控制、最优控制、预测控制、模糊控制、自适应控制、神经网络控制以及复合控制等等。; CCS可使汽车工作在发动机有利转速范围内，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置。 巡航控制系统又称为巡航行驶装置、速度控制系统、自 动驾驶系统。;丰田PRIUS轿车巡航控制系统; 通过自动控制制动和加速来保证一定的车距。旧巡航控制系统只能按设定的车速保持一个速度，而主动巡航控制统则利用雷达或其他监测设备扮演司机的角色 ，前方慢，后方也减速。系统自动保持预先设定的与前车的安全距离。; 按驾驶员所设定的速度，不用踩油门踏板就可以自动 地保持车辆以固定的速度行驶。采用了这种装置，当在高 速公路上长时间行车，驾驶员不用控制油门踏板，减轻了 疲劳，减少了不必要的车速变化，可以节省燃料。; 汽车巡航控制??统主要是由指令开关、传感器、电子控制单元ECU和节气门执行器四部分组成。;1）主控开关：控制CCS启动、关闭、调节巡航状态。??? 2）离合器开关：仅安装于手动变速器车辆，当汽车在巡航状态下出现驾驶员干预，驾驶员踩踏离合器踏板，使其闭合，电控单元立即自动关闭巡航工作状态。 3）变速器空挡开关：仅安装于自动变速器车辆，它的作用与离合器开关类似。 4）刹车开关：当驾驶员踩踏制动踏板时，在制动灯亮的同时，将控制节气门动作摇臂的电磁离合器断开，迅速退出巡航控制的工作状态。节气门不再受CCS控制。 5）手刹车制动开关：与离合器开关、空当开关类似。 6）点火开关：通断工作电源。;;;?2）电动机式： 是利用电动机的转动并带动控制摇臂摆动，可使节气门的开度变化， 主要有电磁离合器、直流电动机或步进电机等。; 闭环控制方式，利用指令速度信号与反馈车速信号比 较的差值，自动调节发动机油门的开度，使汽车行驶时的速度保持恒定。; 在汽车巡航控制系统中有速度信号反馈，与指令车速进行比较，因此系统工作在闭环控制方式。一般来说，这样一个系统有如下特性要求： ??? 1. 速响应能力； ??? 2. 好的系统稳定性； ??? 3. 小的稳态误差。 ??? 控制器的放大倍数Kp和KI选择合适就可以使系统具有快速响应和高精度且无不稳定和震荡现象，因此电子巡航控制系统的设计重点是确定合适的控制器放大倍数。 ;1）车速设定功能 当按下车速调置开关后，存储该时间的行驶速度，并 能保持这一速度行驶。 2）消除功能 功能当踩下制动踏板，上述功能立即消失。但是，上 述调置速度继续存储。 3）恢复功能 当按恢复开关，则能恢复原来存储的车速。 4）滑行功能 继续按下开关进行减速，以离开开关时的速度作巡航 行驶。 5）加速功能 继续按下开关进行加速，以不操纵开关时的车速进入 巡航行驶。;6）速度微调升高功能 在巡航速度行驶中，当操纵开关以ON-OFF（接通-断开）方式变换时，使车速稍稍上升。 7）低速自动消除功能 当车速小于40km/h时，存储的车速消失，并不能再恢 复此速度。 8）制动踏板消除的功能 在制动踏板上装有两种开关，一个用于对计算机的信号消除；另一个是直接使执行元件