环境工程仿真模拟第四章复杂控制系统.pptx

环境工程仿真与控制第四章 复杂控制系统第四章 复杂控制系统单回路控制系统简单控制系统，最基本、最广泛复杂控制系统串级、比值、前馈、均匀、分程、选择控制等第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统结构与原理 由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值。第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统结构与原理被控变量——加热炉出口温度燃料气压力扰动时？第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统结构与原理加热炉出口温度进料负荷扰动时？第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统结构与原理被控变量——加热炉出口温度进料负荷扰动时？燃料气压力扰动时？第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统结构与原理 副控制器主被控变量副被控变量主控制器主被控对象主控制回路副被控对象副控制回路第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统仿真与分析 第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统仿真与分析 第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统特点1）主控制器的输出是副控制器的设定；2）由两个控制器、两个检测变送器、一个执行器组成；3）主回路是定值控制系统，副回路是随动控制系统。第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统特点4）能迅速克服进入副回路干扰的影响，在设计串级控制系统时，应使主要扰动进入副回路，使尽量多的扰动进入副回路。第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统应用实例时间常数较大的过程（污水厌氧处理）：主被控变量T1（去反应器温度）副被控变量T2（热水仓温度）进厌氧反应器的废水温度串级控制第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统应用实例纯滞后时间较大的过程（物料浸取过程）：浸取过程网前箱温度串级控制第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统应用实例扰动幅度大且变化大的过程（石灰石-石膏湿法脱硫）：主被控变量D（浆液密度）副被控变量W（给料机速率）石灰石浆液密度串级控制系统 第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统应用实例参数互相关联的过程（精馏塔温度）：主被控变量T1（塔中温度）副被控变量T2（塔顶温度）塔顶温度和塔中温度的串级控制 第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统主、副控制器的选择 主控制器：PI或PID；副控制器：P或PI。主控制器要采用PI，才能保证系统无余差。第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统主、副控制器正反作用的选择 副环可近似为1：1环节第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统主、副控制器正反作用的选择 1）根据副回路负反馈原则，判断副控制器的正反作用；2）将副回路看作1：1环节，根据主回路负反馈原则，判断主控制器的正反作用。 第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统主、副控制器正反作用的选择 1）根据副回路负反馈原则，判断副控制器的正反作用；2）将副回路看作1：1环节，根据主回路负反馈原则，判断主控制器的正反作用。 第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统画出串级控制系统的控制框图；主控制器LC应为 作用副控制器FC应为 作用第四章 复杂控制系统4.1 串级控制系统溶解氧DO浓度和鼓风机风量串级控制 第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统结构与原理反馈：只有出现偏差时才进行调节；前馈：在偏差还未出现之前把扰动的影响消除。第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统结构与原理第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统结构与原理第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统结构与原理前馈：（开环）第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统结构与原理前馈—反馈（闭环）第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统仿真与分析 蒸汽蒸汽物料物料第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统适用情况1）扰动变量可测不可控；2）扰动变化频繁，幅度变化大；3）扰动变量对被控变量影响大。第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统比较反馈控制前馈控制被测变量被控变量扰动量控制器输入偏差被测的扰动量控制规律的实现可精确控制有时只能近似控制回路闭环开环克服干扰可克服多个干扰克服特定干扰典型控制器P、PI、PID超前——滞后环节控制作用在过程受扰动影响之后在过程受扰动影响之前第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统应用实例——液位控制（锅炉汽包液位）主被控变量（汽包液位）副被控变量（给水流量）前馈（蒸汽流量）锅炉汽包液位三冲量控制系统示意图 第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统应用实例——浓度控制（蒸发过程）主被控变量（溶液沸点与水沸点之差，与溶质含量相关）前馈（蒸汽流量）蒸发过程前馈－反馈控制系统示意图 第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统应用实例——温度控制（连续消毒塔温度）主被控变量（消毒塔出口温度）前馈（蒸汽压力）连续消毒塔温度前馈－反馈控制系统示意图 第四章 复杂控制系统4.2 前馈控制系统原油污水处理装置污水浓度前馈—串级反馈控制