项目04无人机课件控制算法介绍.pptxVIP

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2021-09-23 发布于北京
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项目04无人机课件控制算法介绍.pptx

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扫一扫即可关注开讲啦！麦子学院---在线职业教育未来我来无人机先导课程9_pid控制算法介绍闭环反馈控制给定命令R输出状态C控制误差E输出控制量U比例控制放大误差项，P越大控制精度越高提高P，有利于改善系统响应速度P过高，系统容易超调（过冲）比例控制积分控制消除系统静态误差增大积分项会引起系统积分饱和减小积分项，不利于静态误差的消除积分控制微分控制误差变化率增加微分项，提高系统动态响应超前控制，抗干扰差，容易引起振荡，慎用微分控制比例响应模拟PID控制电路Vout= -Vi*Rf/RiR1=R//Rf稳态时输入输出比例确定。对阶跃信号的响应如下：Voutt模拟PID控制电路R1=Ri低频增益大，高频增益小。稳态时输入为0,输出为不确定值。对阶跃信号的响应如下：模拟PID控制电路R1=Rf特点：低频增益小，高频增益大，主要在过渡过程中起作用。稳态时输出为0。对阶跃信号的响应如下：模拟PID控制电路数字PID控制算法对模拟PID表达式进行离散以累加代替积分环节以一阶差分代替一阶微分增量式PID控制算法位置PID算法的缺点：不断的累加ej，当前输出跟之前所有的误差都有关增量式PID控制算法当前输出只与当前误差ek，前一次误差ek－1和前前次误差ek－2有关。PID计算输出的是控制变化量，而不是绝对量。麦子学院---在线职业教育未来我来感谢听讲!