RTKPPP定位算法流程.docxVIP

1 基础学问1.1 GPS 精密单点定位得基本原理GPS精密单点定位一般采纳单台双频GPS接收机 ,利用 IGS 供应得精密星历与卫星钟差,,基于载波相位观测值进行得高精度定位；观测值中得电离层推迟误差通过双频信号组合 1 基础学问 1.1 GPS 精密单点定位得基本原理 GPS精密单点定位一般采纳单台双频 GPS接收机 ,利用 IGS 供应得精密星历与卫星钟差 , , 基于载波相位观测值进行得高精度定位； 观测值中得电离层推迟误差通过双频信号组合排除 对流层推迟误差通过引入未知参数进行估量； 1.2 时间系统 RTKLIB 内部使用 GPST(GPST时间 )用于 GNSS 得数据处理与定位算法；数据在 RTKLIB 内部处理之前 ,需要转换成 GPST时间；使用 GPST得缘由就是防止处理润秒； RTKLIB 使用以 下结构体表示时间 : typedef struct time_t time; double sec; } gtime_t; /* time(s) expressed by standard time_t */ /* fraction of second under 1 s */ 1.2.1 GPST 与 UTC(Universal Time Coordinated) 关系参考【图 1】,参考【图 2】: 图1 转换关系公式 图 2 通过使用 GPS导航信息中得 UTC 参数 ,GPST到UTC 或者 UTC 到GPST之前得转换可以用更精确得表达方式 ,如【图 3】；图 3 通过使用 GPS导航信息中得 UTC 参数 ,GPST到UTC 或者 UTC 到GPST之前得转换可以用 更精确得表达方式 ,如【图 3】； 图 3 这些参数就是由 GPS导航消息供应得； 1.2.2 BDT( 北斗导航卫星系统时间 ) BDT( 北斗导航卫星系统时间 )就是一个连续得时间系统 ,没有润秒； 开头历元得时间就是 【UTC 2006 年1月1号 00:00:00 】； 北斗时间运算公式【图 4】: 图 4 UTC 与GPST时间转换同上面得 GPS一样 ,只不过 UTC 参数来自与北斗导航信息中； 1.3 坐标系统 接收机与卫星得位置在 RTKLIB 组件 ； 中表示为在 ECEF( 地心地固坐标系 ) 坐标系统中得 X, Y, Z 1.3.1 大地坐标到 ECEF 坐标得转换 转换公式如【图 5】； 第三个公式最终一行有错 ,应当为 : (v(1 –e2)+h)sin 图 5 参数说明 : a : 地球参考椭球得长半径 f :h:地球参考椭球得扁平率椭球高度:纬度: 经度当前版本得 RTKLIB 使用得值为【图6】 f : h: 地球参考椭球得扁平率 椭球高度 : 纬度 : 经度 当前版本得 RTKLIB 使用得值为【图 6】: 图 6 图7 参考椭球体 1.3.2 ECEF 坐系到大地坐标得转换 转换公式如【图 8】 图 8 1.3.3本地坐标到 ECEF 坐标得转换在接收机位置得本地坐标 ,也被称为 ENU 坐标 ,通常使用在 GNSS导航处理； ECEF坐标到9】；本地坐标转换得旋转矩阵表示为【图图 9 Er 旋转矩阵参数说明 :: 接收机位置得纬度:接收机位置得经度通过使用 Er 与接收机得坐标 r 1.3.3 本地坐标到 ECEF 坐标得转换 在接收机位置得本地坐标 ,也被称为 ENU 坐标 ,通常使用在 GNSS导航处理； ECEF坐标到 9】； 本地坐标转换得旋转矩阵表示为【图 图 9 Er 旋转矩阵 参数说明 :: 接收机位置得纬度 :接收机位置得经度 通过使用 Er 与接收机得坐标 r r【ECEF】,坐标 recef【ECEF】可以被转换到本地坐标得坐 标r local ,公式如【图 10】； 图 10 2 RTKPPP 定位算法 2.1 单点定位 (pntpos) 1:satposs 2: estpos 3: estvel 1. (satposs) (ephclk) 运算运算卫星位置、速度与时钟 a) 通过广播星历运算卫星钟差 . 卫星编号到卫星系统得转换 (satsys) 依据卫星得编号 ,猎取到对应得卫星导航系统； . 挑选星历 (seleph) 1、传入信号传输时间 ,卫星编号 ,导航数据等参数； 2、遍历导航数据 ,遍历导航数据里面得星历数据 ,判定星历数据得卫星编号 就是否与传入得卫星编号相等； 3、假如星历数据得卫星编号与传入得卫星编号相等 ,就运算星历参考时间 (toe)与信号传输时间得时间差；假如不相等 ,连续处理下一条星历数据； 4、判定运算出来得时间差 ,假如时间差大于了答应得最大时间差 ,连续查找 下一个星历数据； 否就 ,判定时间差最小得星历数据 ,记录星历数据得位置