自动控制理论第4章 频率特性分析法.ppt

第四章 频率特性分析;4.1 引言;4.1 引言;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.2 频率特性的基本概念;4.3 频率特性图示法 ;4.3 频率特性图示法;4.3 频率特性图示法;4.3 频率特性图示法;4.3 频率特性图示法;4.4 频率特性的极坐标图; 控制系统由若干典型环节组成，常见的典型环节有比例环节 K，积分环节 ,惯性环节 ，比例微分环节 1+τs，微分环节s，振荡环节 ，滞后环节 等。 下面分别讨论典型环节的频率特性。 ;1. 积分环节 积分环节的传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 极坐标图如图5-7所示。Bode图如图5-8所示。 ;图5-7 积分环节的极坐标图 ;2. 惯性环节 惯性环节的传递函数： 频率特性： 幅频特性： ;相频特性： 实频特性： 虚频特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： 极坐标图如图5-9所示。 ;图5-9 惯性环节极坐标图 ; Bode图如图5-10所示。 首先分析对数幅频特性曲线的大致形状。 （1）当 时，对数幅频特性可近似为 dB （2）当 时，对数幅频特性可近似为 ;图5-10 惯性环节的Bode图 ; 惯性环节的对数幅频特性曲线近似为两段直线。两直线相交，交点处频率 ，称为转折频率。 两直线实际上是对数幅频特性曲线的渐近线，故又称为对数幅频特性渐近线。 用渐近线代替对数幅频特性曲线，最大误差发生在转折频率处，即 处。 ;误差为 dB ; 误差曲线如图5-11所示。 ;3. 微分环节 纯微分环节的传递函数： G(s)=s 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 极坐标图如图5-12所示。Bode图如图5-13所示。;图5-12 纯微分环节的极坐标图;4. 二阶振荡环节 二阶振荡环节的传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： ;实频特性： 虚频特性： 对数幅频特性： 极坐标图如图5-14所示。Bode图如图5-15(a)所示。 ;图5-14 振荡环节极坐标图 ;图5-15(a) 二阶振荡环节的Bode图 ; 用渐近线代替实际对数幅频特性也会带来误差，常按的大小来修正渐近线。二阶振荡环节的误差修正曲线如图5-15(b)所示。 ;5. 比例环节 比例环节的传递函数： G(s)=K 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 对数幅频特性为一水平线，相频特性与横坐标重合。比例环节的极坐标图为一点。诸图如图5-16所示。;图5-16 比例环节频率特性 ? ;5. 滞后环节 滞后环节的传递函数： 式中 ——滞后时间 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 极坐标图为一单位圆，如图5-17所示。Bode图 如图5-18所示。;图5-18 滞后环节的Bode图 ; 三、系统的开环频率特性极坐标图 设反馈控制系统如图5-21所