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2021 年全国职业院校技能大赛高职组
“GZ-2021029 电子产品设计及制作”赛项赛卷二
题目:水果采摘机器人控制器设计及制作
1 竞赛任务
按赛题要求,利用所发的技术资料、元器件及器材完成水果采摘机器人
控制器的设计和装调任务,进行Cortex-M3 系列STM32F103ZET6 (LQFP144)
处理器或STC 单片机IAP15W4K61S4 (LQFP64S)的软件设计,完成该控制器
的设计及制作。
1.1 根据本赛题及所给U 盘中的技术资料分析水果采摘机器人控制器的工作原
理和功能要求;
1.2 根据赛题所给的机器人控制器原理图和印刷线路板约束条件,利用Altium
Designer 软件绘制印刷线路板图;
1.3 完成赛项所提供印刷线路板的焊接任务;
1.4 利用赛项提供的机器人控制器机箱及套件完成结构设计和整机安装,包括开
关、电源、电路板、插座的安装及机箱内走线的规划;
1.5 完成某一成品线路板的故障排除任务,该线路板将用于机器人控制器中。
1.6 完成机器人控制器的功能调试,使其达到规定的技术指标,实现水果采摘机
器人的正常工作;
1.7 完成STM32F103 或 IAP15W4K61S4 处理器软件的编写,使水果采摘机器人达
到规定的功能要求。
2 竞赛时间
竞赛时间为8 小时 (9:00-17:00)。
3 功能要求与技术指标
3.1 原理说明
水果采摘机器人为三自由度机器人,在Z 轴安装有摄像头和机械手,可
1
以对摄像头的图像识别,实现对成熟水果的自动采摘,其机构如图 所示。
1
图 水果采摘机器人
水果采摘机器人由三个直线导轨分别控制采摘机械手的左右、上下和前后运
X
动,实现对模拟果树上成熟水果的自动采摘。 轴左右运动导轨的驱动为带编码
器的直流减速电机,并安装电容式位移传感器,在导轨的两端安装防撞的行程开
Y
关; 轴上下运动导轨的驱动为带编码器的直流减速电机,在导轨的两端安装防
撞的行程开关;Z 轴前后运动导轨的驱动为直流减速电机,在导轨的两端安装防
撞的行程开关;安装在Z 轴上采摘机械手的驱动为舵机;在机械手夹持板的一
边内侧安装力传感器,可以检测夹持水果的力度,在机械手的下方安装摄像头,
用于识别成熟红色水果,实现自动采摘。水果采摘机器人还配有摇杆电位器控制
板,与控制器有线连接,可手动控制采摘机器人的工作。
3.2 功能实现
水果采摘机器人要求能实现对模拟果树上成熟水果的手动控制采摘或自动
(
控制采摘。水果采摘机器人控制器由微处理器STM32 或51)电路,显示与键盘电
路,传感器测量电路,A/D 转换电路,电机驱动电路和电源电路等部分组成。
参赛队需完成水果采摘机器人控制器的印刷线路板绘制,线路板的焊接与调
试,某一线路板的故障排除,控制器的安装与调试,控制器指定功能的软件编程
与调试等多项竞赛任务。
3.2.1 印刷线路板的绘制
根据赛题所指定的水果采摘机器人控制器原理图和印刷线路板约束条件,利
用Altium Designer 软件绘制该控制器的印刷线路板图。
控制器原理图由CPU 电路单元、人机接口电路单元、传感器测量电路单元、
A/D 电路单元、功率输出电路单元、电源电路单元等几部分组成,每一单元电路
都有若干种选择,印刷线路板的外形结构也有若干种选择。根据不同的选择组成
2 号赛卷的线路板绘制抽取方案,由裁判长指定相关人员在比赛前三天内按该方
案随机抽取各单元电路和外形结构,组成完整的控制器原理图和外形结构。
线路板约束规则要求:双层印刷线路板,最小间距10mil (集成电路引脚间
距不受此约束),最小线宽10mil,过孔最小孔径15mil,过孔最小直径30mil,敷
铜最小间距10mil。
参赛队所绘制的水果采摘机器人控制器原理图和印刷线路板图电子稿采用
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