焊接机械手控制系统设计—英文译文.docxVIP

附件C:译文 指导教师评定成绩 （五级制）： 指导教师签字： 从工业的角度看一一机器人控制发展的现状和前景 Torgny Brog^rdh ABB机器人、SE-721?stera 68 Va …瑞典 2006年10月5日投稿2007年1月14日发表 2007年5月4日网上刊登 摘要： 对于机器人制造商来说机器人控制技术是一项核心竞争力。为了改善机器人性能、 减小机器人成本和开发新的功能，机器人制造商做了大量的研发工作。当今，在这一发 展领域最引人注目的是多机器人控制、安全控制、力控制、三维视觉、远程控制机器人 的监督和无线通信等。目前人们正在研讨受益于这些研发的技术应用和机器人制造商所 面临的技术挑战。现阶段，基于模型的控制是工业机器人控制的关键技术。尽管成本压 力致使机器人机械结构更加难以控制，为了满足更高的性能要求，控制模型和控制计划 还是越来越精确。可以从某些领域找到机器人未来发展的驱动力。这些领域包括汽车行 业新的机器人技术，特别是在中小型企业、食品工业、铸造厂等的最后组装以及大型结 构的加工和装配领域。在这里本文提出了未来机器人控制发展的一些情况。 一种情况是， 轻型机器人的概念可能对未来汽车制造和中小型企业（ SME的自动化产生影响。这样 的发展可能导致模块化机器人和在机器人臂结构上使用传感器的控制方案的诞生。 上面 提到的这种传感器也可以用于冗余安全控制的实现。 高度模块化机器人的引进将增加机 器人对安装支持的需求，这样就使得即插即用功能变得更为重要。获得高度模块化机器 人的一种途径是利用近年来发展起来的一种新型的并行结构机器人结构。 相对于机器人 底座来说并行机器人结构有很大的工作空间。为进一步有效地使用机器人 ，自适应机器 人方案就被提了出来，这意味着机器人在执行不同的程序是所产生的热应力和疲劳应力 分别得到了控制优化。上述陈述的主要结论是：工业机器人的发展是在远离它的限制 ， 需要大量的研究和开发来获得一个工业机器人自动化更广泛应用。 #2007爱思唯尔有限公司保留所有权利。 关键词:工业机器人，机器人控制；控制功能;控制应用 1、简介 工业机器人发展的特点是一个大范围的多学科技术的融合。这些技术很多都不是特 定面向机器人的，可以通过其他更广泛的产品领域得到发展。然而，机器人控制，尤其 是机器人运动控制，对不同的机器人产品相差很大，同时构成了对工业机器人的发展最 重要的关键能力之一。通过应用和发展先进的控制技术，就有可能不断提高机器人的性 能,这对于工业机器人自动化性能的提高和成本的降低是很有必要的。 应该强调的是，汽车产业包括他们的供应链是今天主导客户 forin dustrial 机器人 （联合国欧洲经济委员会，2004）。这意味着出自这种类型的制造系统的要求很大程度 上驱动着机器人的发展。所以,现在的大多数机器人，都适应在非常激烈的竞争环境下高 容量柔性生产的成本敏感性。对机器人制造商来说，对成本、效率、高可靠性和高生产 率的基本要求有必要做出很大的努力。而且，有必要使机器人控制与工厂自动化系统的 诸如应用协议、通讯系统、I / O接口、PLC设备、用户界面、工艺设备等相适应，以达 到不同机器人产品之间的最佳利用和最短的切换时间。 （RIA及美国国家标准与技术研究 院,2000 年）。 世界汽车工业，将是上述陈述观点的腾飞点，完全机器人自动化通常出现在汽车车身 总成、锻压、油漆和涂料。发动机和动力总成在某种程度上也实现了机器人自动化 （ABB-1,2003年）。这些应用技术已经很好的建立起来，机器人的一些特征诸如安装、编 程、集成、维修、性能和功能被不断完善。从控制的观点来看 ，这意味着对鲁棒性，稳 定性和精度方面的要求提高了。与此同时，成本压力意味着需要发展少用具有更复杂的 机械振动模态和更大的动态变化的刚性机械结构的单独机器人， 而这种机器人必须由控 制系统处理。 图1 .多机器人控制需要高性能模式控 图2 .汽车传动系组件的装配，如图所示的液力变 制概念和有效的机器人的编程方法。 矩器就是机器人力控制有很大潜力的一个例子。 再进一步看汽车制造业自动化程度的现状，目前只有极少数的机器人用于最后的装 配。在这里，需要新的机器人技术和新的柔性自动化解决方案来处理装配任务的复杂性 和产品的几何形状多边性。工业机器人将来面临的一个巨大挑战是为这种应用技术开发 出经济可行的解决方案，这种应用技术中机器人控制需要满足更直观 ，更互动的几何公 差、形状公差。这个方向的一项突破会掀起大范围的工业应用机器人学的一股新浪潮， 尽管这些在今天看来是不现实的。然而,在讨论未来机器人的控制技术之前，先给出目前 主要工业机器人控制的发展一些例子。然后对机器人发展的驱动力进行讨论 ，并在此基 础上概述未来发展的情景。 目前的