第三章系统时间响应分析 .pptx

第三章 时间响应分析;2.1 系统时间响应及其组成;单自由度的m-k系统;第一、二项:初始条件（初始状态）引起自由响应； 第三项:作用力引起的自由响应，其振动频率均为Wn，幅值受到F的影响。 第四项:作用力引起的强迫响应，其振动频率为作用力频率W. ; 系统的时间响应分类: 1）振动性质: 自由响应：与作用力频率无关的响应； 强迫响应：与作用力频率有关的响应； 2）振动来源: 零输入响应：由系统初始初态引起的自由响应； 零状态响应：仅由输入引起的响应（自由+ 强迫）； 3）状态收敛： 瞬态响应：系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程；用动态性能指标描述。 稳态响应：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现方式；用稳态性能指标描述。;第一项:初态引起的自由响应 第二项:输入引起的自由响应 第三项: 输入引起的强迫响应;9、我们的市场行为主要的导向因素，第一个是市场需求的导向，第二个是技术进步的导向，第三大导向是竞争对手的行为导向。七月-21七月-21Wednesday, July 21, 2021 10、市场销售中最重要的字就是“问”。05:27:5605:27:5605:277/21/2021 5:27:56 AM 11、现今，每个人都在谈论着创意，坦白讲，我害怕我们会假创意之名犯下一切过失。七月-2105:27:5605:27Jul-2121-Jul-21 12、在购买时，你可以用任何语言；但在销售时，你必须使用购买者的语言。05:27:5605:27:5605:27Wednesday, July 21, 2021 13、He who seize the right moment, is the right man.谁把握机遇，谁就心想事成。七月-21七月-2105:27:5605:27:56July 21, 2021 14、市场营销观念：目标市场，顾客需求，协调市场营销，通过满足消费者需求来创造利润。21 七月 20215:27:56 上午05:27:56七月-21 15、我就像一个厨师，喜欢品尝食物。如果不好吃，我就不要它。七月 215:27 上午七月-2105:27July 21, 2021 16、我总是站在顾客的角度看待即将推出的产品或服务，因为我就是顾客。2021/7/21 5:27:5605:27:5621 July 2021 17、利人为利已的根基，市场营销上老是为自己着想，而不顾及到他人，他人也不会顾及你。5:27:56 上午5:27 上午05:27:56七月-21 ;当输入函数有导数项:方程为：; 瞬态响??： 若所有 ，自由响应随着时间逐渐衰减, 当 时自由响应则趋于零,系统稳定,自由响应称为瞬态响应. 反之，只要有一个 ，即传递函数的相应极点 在复数[s]平面右半平面，自由响应随着时间逐渐增大，当 时，自由响应也趋于无限大,系统不稳定，自由响应就不是瞬态响应。 稳态响应:指强迫响应。;不稳定;二、典型输入信号; 1）单位阶跃函数:其导数为零，对控制系统只给出了位置，故称位置输入信号； 2）单位斜坡函数:其导数为常数，一般称为恒速输入信号或速度输入信号； 3）单位抛物线函数:其二次导数为常数，称为加速度输入信号。 ;2.2 一阶系统时间响应;二、 一阶系统的单位脉冲响应; 一阶系统的单位脉冲响应函数是一个单调下降的指数曲线;三、一阶系统单位阶跃响应;一阶系统的单位阶跃响应是一条单调上升指数曲线，稳态值为1;两个重要的特征点： A点：其对应的时间t=T时，系统的响应达到了稳态值的63.2%； 零点：其对应的t=0时，切线斜率（响应速度）等于1/T。 指数曲线的斜率，即速率 是随时间t的增大而单调减小的，当t为 时，其响应速度为零；;四、一阶系统单位斜坡响应;不同输入信号响应关系： 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分。;小结： 系统时间响应及其组成； 一阶系统单位脉冲响应和单位阶跃响应。;2.3 二阶系统时间响应;特征方程：;，欠阻尼系统，闭环极点为共扼复根；;， 临界阻尼，两个相等的负实根；;过阻尼二阶系统:传递函数可分解为两个一阶惯性环节相加或相乘,因此可视为两个一阶环节的并联，也可视为两个一阶环节的串联。 临界阻尼的二阶系统： 传递函数可分解为两个相同的一阶惯性环节相乘,但考虑负载效应,是不能等价为两个相同的一阶惯性环节串、并联。特殊情况下，有可能等价为两个不同的一阶惯性环节串联。;二、二阶系统的单位脉冲响应;（1）当 ，欠