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答案-控制系统的状态空间描述-习题解答 答案-控制系统的状态空间描述-习题解答 PAGE PAGEPAGE 6 答案-控制系统的状态空间描述-习题解答 第2章 “控制系统的状态空间描述”习题解答 系统的结构如图所示。以图中所标记的、、作为状态变量，推导其状态空间表达式。其中，、分别为系统的输入、输出，、、均为标量。 图系统结构图 解 图给出了由积分器、放大器及加法器所描述的系统结构图，且图中每个积分器的输出即为状态变量，这种图形称为系统状态变量图。状态变量图即描述了系统状态变量之间的关系，又说明了状态变量的物理意义。由状态变量图可直接求得系统的状态空间表达式。 着眼于求和点 = 1 \* GB3 ①、②、③，则有 = 1 \* GB3 ①： ②： ③： 输出为，得 已知系统的微分方程 (1) ；(2) ； (3) 。试列写出它们的状态空间表达式。 解 选择状态变量，，，则有： 状态空间表达式为： (2) 解 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(2)在零初试条件下取拉氏变换得： 由公式、可直接求得系统状态空间表达式为 (3) 解 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(3)在零初试条件下取拉氏变换得： 在用传递函数求系统的状态空间表达式时，一定要注意传递函数是否为严格真有理分式，即是否小于，若需作如下处理 再由公式、可直接求得系统状态空间表达式为 已知下列传递函数，试用直接分解法建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) (2) (1) 解 首先将传函(1)化为严格真有理式即： 令，则有 ， ， 即： 由上式可得状态变量图如下： 由状态变量图或公式、直接求得能控标准型状态空间表达式 (2) 解 由已知得： ， 令： ， 得： 状态变量图如下： 状态表达式如下： 列写图所示系统的状态空间表达式。 图 解 设 (7) ； (8) 则由系统方框图可得： (9) (10) 对式进行拉氏反变换得 则系统状态空间表达式为 已知系统的状态空间表达式为 求其对应的传递函数。 解 ，，，