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工业机器人种类介绍 关键词： 机器人 , 种类介绍 移动机器人 （AGV ） 移动机器人（ AGV ）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导 航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食 品、造纸等 行业 的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装 配系统（以 AGV 作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输 工具。 国际物流技术发展的新趋势之一， 而移动机器人是其中的核心技术和设备， 是用现代物 流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运 相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降 低建设投资等的高新技术和装备。 点焊机器人 焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等 焊接机器人 特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作， 生产过程由各大汽车主机厂负责完成。 国际 工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系， 向各大型汽车生产企业提供各类点焊 机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国， 在该领域占据市场主导地 位。 随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大， 165 公斤点焊机 器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。 2008 年 9 月，机器人研究所研制完成国内首 台 165 公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。 2009 年 9 月，经过优化和 性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收， 该机器人整体技术指标已经达到国外同类机 器人水平。 弧焊机器人 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大 弧焊机器人 型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。 关键技术包括： (1) 弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高 刚性的 RV 减速机 和谐波减速器， 具有良好的低速稳定性和高速动态响应， 并可实现免维护 功能。 (2) 协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态 以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。 (3) 精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用 激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪， 提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应 性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差， 基于偏差统计获得补偿数据并进行 机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。 激光加工机器人 激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更 激光加工机器人 加柔性的激光加工作业。 本系统通过示教盒进行在线操作， 也可通过离线方式进行编程。 该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用 CAD 数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。 关键技术包括： (1) 激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围 的同时，保证机器人精度； (2) 机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求， 并结合其结构特点， 采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，