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自动避障小车设计 自动避障小车技术报告前言设计背景：在科学探究和紧急抢险中常常会遇到对与一些危急或人类不能挺直到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在冗杂地形中行进时自动避障是一项必不行少也是最根本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着科技的进展，对于未知空间和人类所不能挺直到达的地域的探究逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。我们的自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探究机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。名目一、设计目的： (3)二、方案设计： (4)2.1直流调速系统 (4)2.2检测系统 (4)三硬件设计 (5)3.1、SPCE061A单片机最小系统 (5)3.1.1．SPCE061A时钟电路 (8)3.1.2．PLL锁相环 (9)3.1.3．看门狗Watchdog (9)3.1.4．低电压复位〔LVR〕 (10)3.1.5．I/O端口 (10)3.1.6．时基与定时器 (11)3.1.7．SPCE061A的定时器/计数器 (11)3.1.8．ADC、DAC (12)3.2、超声波传感器 (12)四软件设计 (16)4.1软件设计各模块 (16)4.2速度掌握 (17)4.3障碍物检测 (17)4.4看门狗 (17)4.5基频中断 (18)4.6程序设计流程图 (19)五：测试数据、测试结果分析及结论 (19)程序附录 (21)1．主程序： (21)2．中断程序 (24)3、测距程序 (28)一、设计目的：1.小车从无障碍地区启动前进，感应前进路途上的障碍物后，能自动避开障碍物。2.依据障碍物的位置选择下一步行进方向，选择左拐还是右拐，假设障碍物在左边那么自动右拐，假设障碍物在右边那么左拐，假设障碍物在正前方可任意选择左拐或者是右拐，以到达避开障碍物的目的。3.通过利用单片机时钟源的掌握设定左拐和右拐的时间，从而能持续前进。4.为到达速度的可控性，需设置两个独立按键对小车进展控速。二、方案设计：依据设计要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的根底上，加装超声波传感器，实现对电动车的运行情况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进展处理，然后由单片机依据所检测的各种数据实现对电动车的智能掌握。这种方案能实现对电动车的运动状态进展实时掌握，掌握敏捷、牢靠，精度高，可满足对系统的各项要求。2.1直流调速系统采纳脉宽调速系统脉宽调速系统的主电路采纳脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。脉宽调速也可通过单片机掌握继电器的闭合来实现，但是驱动力量有限。为顺当实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采纳了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电路的构造式有H型、T型等类型。我们在设计中采纳了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。如附录一：2.2检测系统检测系统主要实现红外传感器，超声波传感，光电传感器对车的运行进展实时测量，即利用这种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进展测量。行车开头、完毕及超声波检测：在车的开头和完毕阶段，都是用红外式的光电传感器，当按下此光电开头，小车就开头行驶，在完成任务后，再按下此开关，小车就停顿前进。在前进的过程中不断的发送超声波，并对接到的进展处理计算。假如处理得到的结果是发觉前面的障碍时，再行进一次间隔 的处理，当间隔 小是40CM时，让小车倒退一段时间，再进展避障处理，假如间隔 大于40CM，就挺直进避障处理。三硬件设计3.1、SPCE061A单片机最小系统我们用的是凌阳的SPCE061A单片机最小系统其概述如下：SPCE061A 是继μ’nSP?系列产品SPCE500A等之后凌阳科技推出的又一款16位构造的微掌握器。与SPCE500A不同的是，在存储器资源方面考虑到用户的较少资源的需求以及便于程序调试等功能，SPCE061A里只嵌32K字的闪存〔FLASH〕。较高的处理速度使μ’nSP?可以特别简单地、快速地处理冗杂的数字信号。因此，与SPCE500A相比，以μ’nSP?为核心的SPCE061A微掌握器是适用于数字语音识别应用领域产品的一种最经济的选择。性能16位μ’nSP?微处理器；工作电压(CPU) VDD为2.4~3.6V (I/O) VDDH为2.4~5.5V ； CPU时钟：0.32MHz~49.152MHz ；置2K字SRAM；置32K FLASH；可编程音频处理；晶体振荡器;系统处于备用状态下(时钟处于停顿状态)，耗电仅为2μA3.6V；2个16位可编程定时器/计数器(可自动预置初