工学第6章：机电有机结合的分析与设计.ppt

工学第6章：机电有机结合的分析与设计 （3）PD校正的作用： 相位裕量增加，稳定性提高； 0 -180° 0° 90° L(?)/dB ?(?) 0 未校正 ?c ? (?c) 未校正 1/Td -90° -270° ? (rad/s) 已校正 ? (?c) 已校正 ?c -40 ?c增大，快速性提高； 0 -180° 0° 90° L(?)/dB ?(?) 0 未校正 ?c ? (?c) 未校正 1/Td -90° -270° ? (rad/s) 已校正 ? (?c) 已校正 ?c -40 Kp＝1时，系统的稳态性能没有变化； 0 -180° 0° 90° L(?)/dB ?(?) 0 未校正 ?c ? (?c) 未校正 1/Td -90° -270° ? (rad/s) 已校正 ? (?c) 已校正 ?c -40 高频段增益上升，可能导致执行元件输出饱和，并且降低了系统抗干扰的能力。 0 -180° 0° 90° L(?)/dB ?(?) 0 未校正 ?c ? (?c) 未校正 1/Td -90° -270° ? (rad/s) 已校正 ? (?c) 已校正 ?c -40 （4）PID校正的作用： 在低频段，改善了系统的稳态性能； 在中频段，有效地提高了系统的动态性能。 由于含有微分作用，在要求响应快的系统或噪声比较大的系统不宜采用 3、速度反馈校正 x0(t) t 无控制 机电伺服系统中电机的输出图 P校正 PI校正 为了改善电机的性能，常采用电流负反馈或速度负反馈。（如加入测速发电机进行速度反馈） 测速发电机的传递函数为： 二阶系统： G0(s) R(s) C(s) _ + E(s) 闭环传递函数为： 采用速度反馈校正后： G0(s) R(s) C(s) _ + E(s) Tds Gc(s) + 闭环传递函数为： 校正前传递函数： 超调量增加，系统的稳定程度增加，但快速性降低。 校正后的传递函数： 局部反馈校正的优点： 1）反馈校正所用信号的功率水平较高，不需要放大； 2）当|G(s)H(s)1时，局部反馈部分的等效传递函数为： 可改善系统性能的目的。 三、机械结构弹性变形对系统的影响 由传动装置的弹性变形而产生的振动，称为结构谐振（或机械谐振）； 当结构谐振频率落到系统工作带宽以内时，将导致系统产生自激振荡而无法工作，，或使机构损坏。 闭环系统基本上不会受结构谐振的影响，但结构谐振对被控对象的实际运动还是有影响的。 2、减小或消除结构谐振的措施 主要是增加传动系统的刚度 减小负载的转动惯量 合理的结构布置。 （1）提高传动刚度 方法： （2）提高机械阻尼 采用粘性联轴器或在负载端设置液压阻尼器或电磁阻尼器。 机电伺服系统常用的控制方式有: 反馈控制方式 前馈和反馈相结合的复合控制方式 机电伺服系统常用的校正方式有: 串联校正： Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 反馈校正： Gc(s) G2(s) H(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) G3(s) 前馈校正： Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) Xi(s) H(s) Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) N(s) Xi(s) H(s) 校正方式取决于系统中信号的性质、技术方便程度、可供选择的元件、其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）、经济性等诸因素。 2）设计校正装置 有源校正 无源校正 C ui(t) uo(t) R1 R2 无源校正 + ? C R i1(t) ui(t) uo(t) i2(t) a 有源校正 3）将校正装置有效地联接到稳态设计阶段所设计的系统中去，满足系统的各项动态指标。 工程上常用对数频率法即借助Bode图（对数频率特性图）和根轨迹法进行设计。 二、系统的调节方法 系统三大特性： 稳定性 快速性 准确性 频域性能指标： 稳定性指标：稳态误差ess 动态性指标：快速性指标： ?c 稳定性指标：? (?c)和Kg(?g) 开环增益越大，系统的稳态误差越小； ①比②稳态误差小 0 L(?)/dB 0 -20 -40 ?c 1/Ti -180° -90° 0° ?(?) ? (rad/s) 1 2 起始段斜率越大，系统的稳态误差越小； ①比②稳态误差小 0 L(?)/dB 0 -20 -40 ?c 1/Ti -180° -90° 0° ?(?) ? (rad/s) 1 2 穿越频率?c越大，系统的快速性越好。 ①比②快速性差 2 0 L(?)/dB 0 -20 -40 ?c1 1/Ti -180° -9