Yamaha机器人控制器 网络使用说明.ppt

YAMAHA网络简介;主 要 内 容;1、RS232C串口通信;用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；;YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯； ;YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号;ASCII 码;通讯控制的命令;程序例子;;;;;例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110.; ; ; ; ; ; ; ; ; ;2、Yc-link;一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站； 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；;Yc-link通讯板说明;①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器； ③：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器； ④：LED指示灯； ⑤：FG端子； ⑥：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；;3、Cc-link/DeviceNet;YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化： CC-LINK：1根4线专用电缆； DeviceNet：1根5线专用电缆；; cc-link 分为如下两种： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series;单多轴cc-link 连接;RCX系列;4、Profibus;YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；;5、Ethernet;用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样； 很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；