机械控制工程基础第4章系统的瞬态响应与误差分析.pptxVIP

第4章 系统的瞬态响应与误差分析;5、三阶和高阶系统的时间响应：主导极点的概念及其与相应的关系。 6、瞬态响应：性能指标的定义；二阶系统瞬态响应指标的计算以及二级系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标的关系。 7、系统误差分析：误差和稳态误差的概念及计算；系统类型的定义；系统稳态误差与系统类型、开环增益及输入信号之间的关系；静态误差系数与稳态误差。;引言 ：动态系统的研究方法;4-1 时间响应;2、脉冲响应函数;4-2 一阶系统的时间响应;2、一阶系统的单位阶跃响应 （1）???入：单位阶跃函数 （2）输出： （3）响应曲线;3、一阶系统的脉冲响应 （1）输入：单位脉冲函数 （2）输出： （3）响应曲线 ;4、一阶系统的单位斜坡响应;表 一 一阶系统对典型输入信号的响应;4-3 二阶系统的时间响应;;2、二阶系统的单位阶跃响应;特征根有三种情况： ①欠阻尼， ，特征根有一对共轭复根;此时， 此为衰减振荡函数,t , c(t ) 1;② 临界阻尼， ，特征根为一负实根。 此为衰减振荡的极限。 ;③过阻尼， ，系统有两个不等的负实根，;二阶系统的单位阶跃响应曲线;图4-16 不同 值的二阶系统单位阶跃响应曲线;3、二阶系统的单位脉冲响应;特征根有三种情况： ①欠阻尼， ，特征根有一对共轭复根;;（3） 过阻尼 ;4-4 高阶系统动态分析;（3）单位阶跃响应 令 ，作拉氏逆变换，得 ;（4）闭环主导极点 若实极点位于共轭复数极点的右侧，且距原点很近，则响应表现出明显的惯性环节特性，共轭极点只增加曲线初始段 的波动。 若实极点远离共轭复数极点，位于它们的左侧较远处，则实数极点对系统动态影响较小，响应特性主要决定于复数极点。 总之，三阶系统的响应特性 主要决定于距虚轴较近的闭 环极点，这类极点叫做系统 的闭环主导极点;2、高阶系统 （1） 主导极点：系统的所有闭环极点中，距虚轴最近，且周围无闭环零点的极点。 主导极点对系统响应起主导作用，其它极点在近似分析中可以忽略不计。 一般的，闭环主导极点总以共轭复数极点的形式出现。 （2）高阶系统的闭环传递函数 ;4-5 瞬态响应的性能指标;③峰值时间tp：单位阶跃响应c(t) 超过其稳态值而到达第一个峰值时所需要的时间。 ④超调量Mp:单位阶跃响应c(t) 第一次越过稳态值而达峰值时对稳态值的偏差与稳态值之比。 ⑤调整时间ts:单位阶跃响应c(t) 与稳态值之差进入允许的误差范围所需要的时间。通常取5%或2%。 相对性指标——Mp； 灵敏性指标——td， tr， ts。;瞬态响应的性能指标的图示;2、二阶系统瞬态响应指标的推证;（2）峰值时间 将（4-28）式对时间求导，并令其为零，即;（3）超调量Mp： 已知 代入超调量的定义式。 可得 可见，超调量仅与阻尼比有关。 ;（4）调整时间ts 对欠阻尼二阶系统，瞬态响应为 其包络线方程为 设允许误差为δ%，则调整时间满足 用包络线近似代替C(t),可得 例题4-1，4-2，4-3 p87-89 ;;[解]：①;;4-6 系统误差分析;(2) 稳态误差 ①时域分析中：误差通常是时间t的函数，以e(t) 表示；稳态误差定义为误差信号的稳态分量，以ess 表示 ②计算公式： C(s)=E(s)G(s) E(s)=R(s)-E(s)G(s)H(s) ∴ 由终值定理 ;2、系统的类型;（2）按积分环节的个数分类： λ=0 ，0型系统； λ=1，Ⅰ型系统； λ=2，Ⅱ型系统 （3）影响系统稳态误差的因素 可见，影响系统稳态误差的因素为系统的类型λ 、开环增益K和输入信号R(s);3、静态误差系数与稳态误差 ;单位阶跃输入的响应曲线;（2）静态速度误差系数Kv ①定义：系统对单位斜坡输入的稳态误差叫做速度误差，即 静态速度误差系数Kv定义为 ②速度误差为 特例;（3）静态加速度误差系数Ka;4、 扰动作用下的稳态误差