第8章-组合导航系统.pptVIP

GNSS 第八章 船用惯性导航系统 与GPS的组合 第一页 本章内容安排 概述 船用惯性导航系统 卡尔曼滤波器 GPS/INS组合导航 双差分GPS/INS组合导航系统 推算船位与GPS的组合 第二页 概述 惯性导航系统（INS）： 优点： 完全自主的导航 可提供多种导航信息 缺点： 精度逐渐降低。 初始对准时间长 卫星导航系统（GPS）： 优点： 定位精度高 精度不随时间变化 缺点： 卫星信号不易捕获和跟踪 抗干扰能力差易产生周跳 因而被认为是目前导航领域和大地测量领域最理想的组合方式。 GPS系统与惯导系统具有互补的特点 第三页 概述 GPS/INS组合对改善系统精度有利 GPS/INS组合加强系统的抗干扰能力 惯导系统提高GPS接收机的跟踪能力 解决周跳问题 组合系统将降低对惯导系统的要求 组合导航优点 第四页 船用惯性导航系统 船用平台式惯性导航系统 一般采用水平指北方案。由陀螺仪（三个单自由或二个双 自由）构成稳定平台，跟踪并稳定在当地地理坐标系内。在惯性 平台上安装两个敏感轴互相垂直、分别沿东西向和南北向放置的 加速度计，用以测量这两个方向的加速度信息。 第五页 船用惯性导航系统 加速度计测量的是比力 ，即载体惯性力与地球引力之差：