基于机器人化掘支锚联合机组的折叠式钻车钻臂工作空间分析.docx

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2021-10-18 发布于河北
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基于机器人化掘支锚联合机组的折叠式钻车钻臂工作空间分析.docx

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摘?要?针对现有掘进工艺仍然存在掘支比例失衡和掘进效率低下导致的掘进工作面安全事故频发等问题，提出了机器人化掘支锚联合机组及工艺，介绍了该机组的组成和工作原理，阐述了该机组中折叠式钻车钻臂的结构及运动学建模，并对该折叠式钻车钻臂的工作空间进行了详细的分析。通过对钻车钻臂关节参数进行反解，验证了该折叠式钻车钻臂能够满足实际工作的位置和姿态要求，为实现井下少人、无人化掘进作业奠定了基础。关键词?掘支锚联合机组折叠式钻车钻臂工作空间掘进工艺 1 前言目前，我国有2.95万亿t煤炭资源储量埋藏在千米以下，约占已探明总量的53%，已有40多个矿井采深超过千米，最大开采深度达1500 m。采、掘