智能机器人构成原理.ppt

第二章 智能机器人构成原理 主讲：张涛 Email: zhangtao@hpu.edu.cn 电话办公室：1#实验楼1505 河南理工大学电工电子实验中心 第二章 智能机器人构成原理 物理学家来告诉我们 一、怎样制造智能机器人？ 第二章 智能机器人构成原理 物理学家来告诉我们 一、怎样制造智能机器人？ Primary Objectives（基本目标） （一）Recognize the Environment （识别环境） （二）Learn on its own （自主学习） （三）Super-fast brain （超快大脑） （四）Versatile Body （多功能本体） Primary Objectives（基本目标） （一）Recognize the Environment （识别环境） （二）Learn on its own （自主学习） （三）Super-fast brain （超快大脑） （四）Versatile Body （多功能本体） 第二章 智能机器人构成原理 一般可以分为硬件和软件两部分构成 二、智能机器人的构成 硬件 软件 第二章 智能机器人构成原理 从结构和功能上来分： 三、智能机器人的硬件构成 （一）Recognize the Environment （识别环境） （三）Super-fast brain （超快大脑） （四）Versatile Body （多功能本体） 第二章 智能机器人构成原理 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现（机器感觉） 三、智能机器人的硬件构成 我们人类是通过眼睛来观察事物、耳朵来辨别声音、手脚来触摸事物、鼻子来辨别气味、舌头来感觉味道等，那机器人用什么来感世界呢？ 第二章 智能机器人构成原理 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现（机器感觉） 三、智能机器人的硬件构成 1、 碰撞传感器 碰撞传感器是使智能机器人有感知碰撞信息能力的传感器。也叫“限位开关”。 第二章 智能机器人构成原理 三、智能机器人的硬件构成 2、远红外传感器 远红外传感器将外界红外光的变化转化为电流的变化，在电阻上产生电压，通过A/D 转换器反映为0~1023 范围内的数值。外界红外光越强，数值越小。因此越靠近热源，机器人显示读数越小。根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出热源的远近。 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现 第二章 智能机器人构成原理 三、智能机器人的硬件构成 3、光敏传感器 光敏传感器其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。大学版机器人智能机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为75ＫΩ，室内照度下几千Ω，阳光或强光下几十Ω。 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现 第二章 智能机器人构成原理 三、智能机器人的硬件构成 4、麦克风 麦克风(microphone)是能够识别声音声强大小的声音传感器。 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现 第二章 智能机器人构成原理 三、智能机器人的硬件构成 5、光电编码器 光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由光电编码模块及码盘组成。 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现 第二章 智能机器人构成原理 三、智能机器人的硬件构成 6、热释电传感器 热释电传感器对移动的人体热源敏感，可以探测几米外的人体。机器人装上1个或几个热释电传感器后，你可以让他一看见你，就向你迎过来，让他跟着你走。 （一）Recognize the Environment （识别环境） ——各种传感器来实现 第二章 智能机器人构成原理 三、智能机器人的硬件构成 7、超声传感器 超声传感器是机器人测距的专业传感器，测量距离一般为20cm-6m，测量精度为1%，是测量声波发射与收到回波之间的时间差来测量距离的。 （一）Recognize the Enviro