机控3系统的时间响应分析.pptxVIP

机械类专业必修课机械工程控制基础主讲人：崔晓斌教学内容1、课程准备2、绪 论3、系统的数学模型4、系统的时间响应分析5、系统的频率特性分析6、系统的稳定性分析4.系统的时间响应分析4.1 时间响应及其组成4.2 一阶系统的时间响应4.3 二阶系统的时间响应及性能指标4.4 高阶系统的时间响应4.5 系统误差分析与计算4.6 单位脉冲响应函数在时间响应中的作用4.7 本章小结4.1 时间响应及其组成的通解：求y(2)(t)+py(1)(t)+qy(t)=0++=2rprq0化为=+rxrx2y(t)CeCe若方程有个不相等的实数根，则通解为：1212=+rx2y(t)e(CCx)若方程有个相等的实数根，则通解为：12±b=b+bax2ajy(t)e(CcosxCsinx)，则通解为：若方程有个共轭虚根12自由响应（频率为ωn）强迫响应（频率为ω）零输入响应零状态响应无输入时系统初态引起的自由响应在零初始条件下（初态为零），由输入引起的响应。控制工程的研究内容主要是零状态响应！方程解的一般形式：若方程中齐次方程特征根si ( i=1,2,…,n )互异，则：系统初态引起的自由响应y1(t)又可表示为：输入x (t)引起的自由响应(a): Resi0系统自由响应收敛实部相同，虚部越大，振荡越剧烈(a): Resi0系统自由响应收敛虚部相同，实部越小，收敛越慢(a): R