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故障诊断理论方法综述 故障诊断的主要任务有： 故障检测、 故障类型判断、 故障定位及故障恢复等。 其中： 故障检测是指与系统建立连接后，周期性地向下位机发送检测信号，通过接收的响应数 据帧，判断系统是否产生故障；故障类型判断就是系统在检测出故障之后，通过分析原 因，判断出系统故障的类型；故障定位是在前两部的基础之上，细化故障种类，诊断出 系统具体故障部位和故障原因，为故障恢复做准备；故障恢复是整个故障诊断过程中最 后也是最重要的一个环节，需要根据故障原因，采取不同的措施，对系统故障进行恢复 一、 基于解析模型的方法 基于解析模型的故障诊断方法主要是通过构造观测器估计系统输出， 然后将它与输出的 测量值作比较从中取得故障信息。 它还可进一步分为基于状态估计的方法和基于参数估计的 方法，前者从真实系统的输出与状态观测器或者卡尔曼滤波器的输出比较形成残差， 然后从 残差中提取故障特征进而实行故障诊断； 后者由机理分析确定系统的模型参数和物理元器件 之间的关