对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置.pdfVIP

（19）中华人民共和国国家知识产权局 （12）发明专利申请 10）申请公布号 CN104908038A 43）申请公布日 2015.09.16 （21）申请号CN201510105607.0 （22）申请日2015.03.11 （71）申请人发那科株式会社 地址 日本山梨县 （72）发明人后平宽之;长塚嘉治 （74）专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司 代理人范胜杰 （51）Int.CI 权利要求说明书 说明书 幅图 （54）发明名称 对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置 （57）摘要 本发明提供一种对工件的取出工序进行仿 真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：第 1平