自主代客泊车场端定位性能指标监测要求、视觉SLAM、超宽带、可见光通信、激光、航迹定位.pdfVIP

T/CSAE XX—202 1 附 录 A 场端定位性能指标监测要求 （资料性附录） A.1总体要求 至少应对场端定位服务的覆盖范围、精度、完好性、连续性、可用性等指标进行监测评估，监测评 估结果应满足6.2.3.4.2 、6.2.3.4.3 、6.2.3.4.4 的相关指标。 场端定位服务的服务方通过在服务覆盖范围内布设评估监测点，来监测评估覆盖范围内增强服务性 能。 A.2监测环境 对定位、授时等性能指标的监测测试，应在以下环境条件下进行： a) 温度：-40℃～70℃； b) 相对湿度：不超过90％。 A.3监测设备 监测点的真值坐标获取过程采用的仪器、设备应根据监测指标进行测量范围、分辨力、准确度和稳 定度的选择。监测点的监测性能应满足被监测性能指标的要求；监测点的真值坐标的获取设备应经计量 部门的检定或校准，符合性能指标要求，并在检定或校准有效期内。出现监测点的完好性告警之后的24 小时内，场端定位服务方应进行现场检查，核对监测点的真值坐标。 A.4监测规范 A.4.1覆盖范围监测 监测方法：按照 6.2.3.1.1 划分的覆盖范围，在区域边界及区域内的典型位置布设监测点，进行 场端定位服务性能的监测评估。每一个安装在场端的定位服务基础设备（例如无线电定位基站、摄像头、 激光雷达等）都要被至少一个监测点进行监测。 通过准则：所有监测点上的服务性能应满足表 2对应的服务能力指标要求。 A.4.2服务性能监测 A.4.2.1定位精度 监测方法：定位精度描述用户在定位过程中实际达到的精度与真值的误差大小，为用户提供服务参 考。以已知精确坐标为基准，以实际计算的定位结果为评估对象，将相同时刻的定位结果与已知坐标换 算到同一参考点，转换到统一空间基准下并作差，统计评估时段内的差值，最后得到定位精度。在精度 性能评估中常按95%统计计算结果，计算公式如下： dxyz pos -pos （1） cal pre 式中： poscal ——笛卡尔直角坐标系下的用户实际计算的定位结果； pospre ——笛卡尔直角坐标系下的用户精确坐标； 通过准则：监测点上的定位精度应满足表1对应的定位服务精度指标要求。 1 T/CSAE XX—202 1 A.4.2.2授时精度 为保证自主代客泊车各传感器的信息融合同步要求，用户通过场端定位服务获得的授时精度应优于 100us。 监测方法：授时精度为用户通过场端定位服务获得的UTC与实际UTC偏差。在场端定位服务覆盖范围 内，选取可通视天空并收到GNSS信号的监测点进行的授时精度的测试，采用带宽大于100MHz的双踪示波 器，通过观测该监测点附近的GNSS接收机输出的PPS信号与监测点通过场端定位服务授时输出的PPS信号 之间的时间差来评估在授时精度性能。评估中按95%统计授时误差结果，授时误差计算公式如下： σ （i） τ （i）− τ （2） s,utc s−pps GNSS−pps 式中：σ （i） s,utc ——场端第 （i）个监测点从场端定位网络获取的授时与UTC时间之间的误差； τ （i） s−pps ——场端第 （i）个监测点输出的PPS信号脉冲时刻； τ GNSS−pps——监测点附近的GNSS接收机输出的PPS信号脉冲时刻； 测试方法与通过准则：应满足表 2对应的授时服务精度指标要求。 A.4.3服务完好性监测 监测方法：场端定位服务系统在服务覆盖范围内能提供承诺定位服务精度的完好性，为用户提供服 务参考。将计算出的完好性参数值与“已知真值”进行比较，检测二者存在的