KNTPJS3机械手综合实训装置实验指导书.docx

KNTKNT-PJS3机械手综合实训装置实验指导书 KNT 南京廉尼*斗技实业有限公司 Nanjing Kangni Technology Industry Co?丄td? 76 76 76 76 TOC \o 1-5 \h \z 使用说明及注意事项— 3 \o Current Document 实验一.设备的认识 4 24实验二.编程软件的使用 24 \o Current Document 实验三.手动控制 50 实验四、自动控制一 使用说明及注意事项 1、安全注意事项 1） 上机实训前必须认真仔细阅读实验指导书。 2） 严禁散落长发、衣冠不整操作设备。 3） 安装设备时注意不要损坏各种阀件及气动元件。 4） 请勿使用损坏的插座或电缆，以免发生触电及火灾。 5） 安装时请在清洁半坦的位置，以防发生意外事故。 6） 请使用额定电压，以防发生意外事故。 7） 必须使用带有接地端子的多功能插座，确认主要插座的接地端子有没有 漏电，导电。 8） 为了防止机械的差错或故障，请不要在控制器和电磁阀附近放置磁性物 品。 9） 设备的安装或移动时，请切断电源。 2、使用注意事项 1） 长时间不使用设备时请切断电源。 2） 在光线直射，灰尘，震动，冲击严重的场所请勿使用。 3） 在湿度较大或容易溅到水的场所，以及导电器械，易燃性物品附近请勿 使用。 4） 请勿用湿手触摸电源插头.防止触电或火灾。 5） 用户在任意分解，修理，改造下无法亨有正常的保修权利。 6） 注意切勿将手以及衣物夹进电机或气缸操作部位。 实验一设备的认识 一、实验目的 1、 了解KNT-PJS3气动机械手实训装置的基本组成及可实现的功能； 2、 了解各机械运动执行单元的构造和工作原理； 3、 了解电气控制电路的组成及各元气件的功能： 4、 了解气动控制回路的组成及各气动元件的功能； 实验设备 1、 KNTTJS3气动机械手实训装置； 2、 辅助设备及工具： 实验内容 1、 KNT-P301气动机械手实训装置简述 该装置可口动实现产品的出仓，产品输送，产品的搬运，然后按产品材质屈 性分别入仓的功能，实训装置的机械结构设计贴近工业自动化模块化生产线上的 实用气动机械手，实训装置使用的电机、电气控制元件、检测定位传感器件、气 动元件、气动控制元件、压缩空气减压净化器件等都与工业现场使用的器件相同, 实训装置融机械设计制造、电气控制、电机拖动、传感器、气动控制、PLC编程 及应用技术等在一起，学生可以把以前所学的单科理论知识，在这里得到全而综 合的实践认识，提高实践和动手能力，提奇所学技术在生产实践中的应用水半。 2、 KNT-P301气动机械手实训装置的组成 该实训装置主要有机械运动，电气电路，气动回路和实训桌四部分所组成。 如图1-1所示。 1） 机械运动部分：该部分主要由供料、传送带及材质检测、机械手和堆料 仓四个单元所组成。 2） 电气电路部分：该部分主要由断路器、开关电源、PLC、步进电机及驱动 器、直流电机、控制盒、继电器、传感器等所组成。 3） 气动回路部分：该部分主要由减压阀与空气过滤器、电磁阀、推料汽缸、 升降汽缸，爪手汽缸等所组成。 4）实训桌：实训桌主要有铝型材台面板、铝型材桌脚架和滑轮等所组成。 1 1 1 1 Illi Illi 「三三三三三三三三三*1 ‘丄 上 ?-丄 z 『車 0 图1-1 KNT-PJS3气动机械手实训装置图 3、机械运动部分各单元构造、功能及工作原理 机械运动部分各单元的位置分布，如图1-2所示。 1）供料单元 a结构：供料单元是由柱形管铝材供料仓、铝材1：件滑道和推料汽缸构成。 b功能：是将工件从供料仓内推到传送带上 c工作原理：首先设在供料仓上的工件有无检测传感器检测仓内是否有工 件，如果有工件，推料汽缸动作，汽缸活塞杆伸出将工件沿着滑道推倒传送带上, 然后自动收回，等收到下一个推料命令后，再次动作。 图1-2机械运动单元布置图 2） 传送带及材质检测单元 a结构：由皮带传动轮、铝型材传动轮固定杠、皮带、工件阻挡件和材质检 测传装置（电感型接近传感器）等够成。皮带传动轮由直流电机驱动。 b功能：是将工件传送到机械爪手可以抓到的位置，同时对工件的材质进 行检测。 c工作原理：当工件被推到传送带上后，传送带开始运行，皮带托着工件经 过材质检测装置时，检测装置对其材质进行检测，并将检测结果传给主控单元 PLC,传送带继续运行，直到工件撞到阻挡件传送带停止运行，设在阻挡件上的 工件检测传感器把工件已到的信息传给主控单?元PLCo 3） 机械手 a结构：由爪手（既气爪）、升降臂（既升降汽缸活塞杆）、铝型材制作的旋 转臂（在水半面旋转）等组成。爪手的张合由爪手汽缸驱动，爪手汽缸固定在升 降汽缸活塞杆端头，活塞杆伸缩带动爪手完