AGV中文操作手册.pdf

AGV操作手册 目录 系统构成 . 人机界面介绍 . 车体主面板 . 行走手控盒 . 举升操作面板 . 2. AGV基本操作 车体主面板操作方法 . 面板显示 . 设备状态菜单选择 . 参数设置 . 特殊操作 . 行走手控盒操作方法 . 行走操作 . 速度设置 . 自动对线 . 举升面板操作方法 . 3. AGV运行方法 开机通电操作 . 关机断电操作 . 运行方式选择 . 在线运行方式 . 离线运行方式 . 手动运行方式 . 退出系统操作 . 从运行任务中的退出 . 安全退出控制台系统 . 暂停方式 . 安全暂停 . 碰撞停车 . 动态装配流程 . 4 系统工具及参数设置 系统工具 . 调试 操作 设置 系统参数设置 . 导航系统参数 . 车体轮系结构参数 . 系统管理参数 . 扩展设备参数 . 选择界面语言 . 1. AGV基本介绍 本章主要介绍 AGV的外观结构及系统组成、 车体主操作面板、 举 升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键， 同时介绍操作面板和手 控盒液晶显示屏上的多种显示功能。 系统构成 AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV本体、举 升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。 电气部分包括 AGV控制器（包括主控制器 VCU100和运动控制单元 MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。 1.1.1 机械部分 AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。 车体部分包括车体框架、 行走驱动轮、 行走随动轮、车体保险杠、 车体操作面板。 举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。 1.1.2 电气部分 AGV的电气构成主要由电源、 控制器、伺服系统、 传感器等构成， 如图所示。 图电气结构图 控制器包括主控制器 VCU300和运动控制单元 MCU50。VCU300使 用 PC104工业计算机作为核心处理器， WinCE操作系统，配合车体控 制软件控制 AGV运行； MCU50可精确控制 2 路伺服驱动轴，同时具有 增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外， MCU50还具有 4 路模拟信号输入、 2 路模拟信号输出、 16 路数字信号 输入和 8 路数字信号输出， 可满足多种传感器及外设信号的输入输出 需要。 VCU300和 MCU50通过 CAN总线进行通信传输，高效准确的控 制 AGV正常运行。 电源：由于 AGV供电系统为 48V 电池组，而控制器等所需电源为 低电压，故 AGV的电源