基于ADAMS与MATLAB的倒立摆联合仿真实验.pdfVIP

.word 格式 . 基于 ADAMS与 MATLAB的倒立摆联合仿真实验 一、实验目的 在传统的机电一体化研究设计过程中，机械工程师和控制工程师虽然在共 同设计开发一个系统， 但是他们各自都需要建立自己的模型， 然后分别采用不同 的分析软件， 对机械系统和控制系统进行独立的设计、 调试和试验， 最后进行机 械系统和控制系统各自的物理样机联合调试， 如果发现问题又要回到各自的模型 中分别修改，然后再联合调试，显然这种方式费时费力。 基于多领域的建模与联合仿真技术很好的解决了这个问题，为机械和控制 系统进行联合分析提供了一种全新的设计方法。 机械工程师和控制工程师就可以 享有同一个样机模型， 进行设计、 调试和试验， 可以利用虚拟样机对机械系统和 控制系统进行反复联合调试， 直到获得满意的设计效果， 然后进行物理样机的建 造和调试。 ADAMS与 MATLAB是机械系统仿真和控制系统仿真领域应用较为广泛的软 件，其中 ADAMS为用户提供了强大的建模、 仿真环境， 使用户能够对各种机械系 统进行建模、 仿真和分析， 具有十分强大的运动学和动力学分析功能； 而 MATLAB 具有强大的计算功能、极高的编程效率及模块化的建模方式，因此，把 ADAMS 与 MATLAB联合起来仿真，可以充分将两者的优势相结合，将机械系统仿真分析 同控制系统设计有机结合起来，实现机电一体化的联合分析。 本实验以倒立摆为例， 进行 ADAMS与 MATLAB的联合仿真，对倒立摆的运动 . 专业 .专注 . .word 格式 . 性能和运动规律进行分析。 二、实验方法 软件环境： MD ADAMS R3，MATLAB R2009b 2.1 建立倒立摆的动力学模型 启动 ADAMS/View模块弹出如图 1 所示对话框，建立小车及摆杆模型。首先 选择“ Create a new model”选项，创建一个新的模型，将该文件保存在相应的 文件夹下，本实验将结果保存在 E:\daolibai_adams 文件夹下，将文件名取为 “daolibai_adams ”，其余选项保持默认。注意，在 ADAMS中路径名和文件名最 好采用英文字符，否则有可能在运行的过程中出现意想不到的错误。 图 1 启动 ADAMS/View模块 进入 ADAMS/View界面后，需要对相关参数进行设置。选择菜单栏中的 “Settings →Working Grid ”选项，弹出如图 2 所示的对话框， 设置网格的大小。 将“ Spacing ”设置为 X:10mm，Y:10mm，其余参数保持默认。在“ Settings ”选 项中还可以设置图标的大小， 单位等等参数， 在本实验中这些参数都保持默认即 . 专业 .专注 . .word 格式 . 可。 图 2 设置网格的大小 与此同时，单击菜单栏“ View ”选项下的“ Coordinate Window ”（或者按 下键盘上的 F4 按钮）, 如图 3 所示。可随时在窗口中观察鼠标的当前空间坐标位 置，方便我们进行建模。 图 3 打开鼠标当前空间位置观察窗口 . 专业 .专注 .