27831现代控制理论宙电子课件第一章.pptxVIP

§1、 状态空间描述的基本概念;另一种表示方法：;一. 状态和状态空间 ;上例中设 。把 看作是向量 的分量，即; 系统状态变量在某时刻（ ）的取值决定了该时刻的状态，对应了状态空间中的一点 。;由状态方程和输出方程组成：;将上述状态方程和输出方程的表达形式推广至一般的系统：;;3．单输入单输出线性定常系统; 用状态方程和输出方程能够完整地描述系统的动态特性及任务，合在一起称为系统的动态方程。下图是系统的结构图表示形式。;2．状态变量图：;四、稳态方程和偏差量方程;1.状态空间描述是时域法。注重系统的内在特性（通过状态变量）。 ;四种途径：从系统的运行机理出发建立状态空间表达式 由系统方块图写出状态空间表达式 由高阶微分方程出发建立状态空间表达式 由系统的传递函数演化出状态空间表达式 ;联立并写成标准形式：;当 时，上式可表示为：;1.能控规范型实现;即：;例1－4 设系统传递函数为 ,试写出它的能控规范型状态空间表达式。 ;2.能观规范型实现;按等式右边从里往外的括号表达式（连同积分运算）选择为状态变量：