机械工程控制基础5稳定性.pptx

;教学内容;教学内容;4;;;7;1)系统不稳定现象;系统的稳定性—稳定性概念;;三、关于稳定性的相关提法;3. “小偏差”稳定性;四、Routh稳定判据;依据上式，s的同次幂前系数应对等;;;实例分析1 系统特征方程;; 低阶系统的劳斯稳定判据 ; 三阶系统;3. Routh判据的特殊情况;实例分析2 系统特征方程：;实例分析3 系统特征方程：;根据Routh判据，2p的辅助多项式应该存在p对实部符号相异、虚部数值相同的共轭复根。这些特征根可以通过解辅助多项式得到。;五、相对稳定性的检验; 系统传递函数方框图如下图所示，已知T1＝0.1s，T2＝0.25s，试求:;因为：;（2）令s＝z－1，代入特征方程得：;系统稳定性是指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力；;系统的稳定性—Nyquist稳定判据;K=8;K=4;K=0.5;一、 Nyquist稳定判据;幅角原理（Cauchy定理）;进一步，我们考虑S平面上的一个围线（封闭曲线），如图(a)Ｓ平面中的ABCDEFGH所示，要观察该围线在F(S)平面上的映射，先求A、C、E、G四个点，有如下结果???? ;分析一下F(s);如果让s平面上的围线同时包围F(s)的极点和零点;如果再把S平面围线的CDE段移到的-1点，这时包围了零点，但不包围其极点。此时，F(s)平面上的围线包围