清华大学机械原理第2章连杆机构.pptxVIP

1;平面连杆机构的类型 平面四杆机构的基本形式;第2页/共92页;1. 曲柄摇杆机构 基本运动形式： ;2. 双曲柄机构 运动形式 主动件等速回转→从动件变速回转;例：惯性筛机构;三杆共线时出现运动不确定，怎么办？;三杆共线时出现运动不确定，怎么办？;应用实例：;例2：两错开排列的平行四边形机构;例3：反平行四边形机构—车门启闭机构;例4：绘图仪;3.双摇杆机构 运动形式 两连架杆均为摇杆的机构;例1：鹗式起重机;例2：飞机起落架机构;如何形成这三种基本形式？; 平面连杆机构的演化1.转动副转化为移动副;（1）偏置曲柄滑块机构;思考：曲柄滑块机构最大压力角的位置，急回特性？;（3）正弦机构;2.选取不同构件为机架 （1）导杆机构 ;■转动导杆机构;摇块机构;2）定块机构（移动导杆机构）;例1：牛头刨床;例2：转缸式径向柱塞泵;例3：自动货车翻斗机构;3.变换构件的形态□摆动导杆机构;4.扩大运动副尺寸;特点： 小行程 大出力;※多杆机构 实际应用中，单个的四杆机构很难满足运动的要求，往往是多个机构的组合。;2.2 平面连杆机构的工作特性运动特性1.转动副为整转副的条件 把构件用铰链或销轴联接，使两构件能相互运动，形成动联接（运动副）— 回转副;第32页/共92页;(1)构成整转副的两个构件中，必有一个最短杆； (2)最短杆与最长杆杆长之和≤其余两杆之和。 推论：;□曲柄存在条件整转副？ 机架？;行程速度变化系数：;▲K 由工作要求提出;传力特性1.压力角与传动角 从动件受到驱动力的问题;条件：不计摩擦力当计摩擦力时， α 90o时卡死（自锁）;为了防止机构卡死：[γ]=40 o，高速和大功率[γ]=50 o仪表机构[γ]可小些;2.死点位置;第41页/共92页;摇杆为主动件，曲柄与连杆重合时，运动不确定; 对从动件施加外力； 利用从动件本身的惯性或在从动件上加装飞轮(缝纫机，单缸柴油机)； 采用多组同样的机构联动和错开死点位置（蒸汽机车）。;蒸汽机车车轮联动机构;第45页/共92页;死点位置的利用：夹具;飞机起落架机构：;2.4 平面连杆机构的运动分析 分析机构的???移（包括轨迹）、速度和加速度等运动情况 目的：为机械运动和动力性能研究提供必要的依据。 位移→速度→加速度 方法： 图解法：简单方便，但精度有限。 解析法：计算精度高，但数学模型繁杂，计算工作量大。;瞬心法及其应用 1.速度瞬心 相互作平面相对运动的两构件上在任意瞬时其相对速度为零的重合点—速度瞬心 (1) 绝对瞬心与相对瞬心 若构件1不动时， 为绝对瞬心， 否则， 为相对瞬心。 ;2. 机构中瞬心的数目 n个构件组成的机构： 3. 机构中瞬心位置的确定 (1)通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1)转动副相联 绝对瞬心 相对瞬心;2)移动副相联 3)平面高副相联 纯滚动 接触点M 滚动+滑动 公法线nn上 ;(2)不直接相联的两构件的瞬心 三心定理：三个作平面平行运动的构件共有 三个瞬心，且位于同一直线上。即瞬心 与 、 位于同一直线上。 ;4.瞬心在速度分析中的应用 已知： 和长度比例 求： 、 和 ; 为构件2和4的瞬心，则： 结论： 传动比等于两构件的绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比。;推广： ; C点的速度即为瞬心 的速度;杆组法及其应用（自学） 1. 杆组法 2.杆组法在运动分析中的应用;2.5 平面连杆机构的运动设计 基本问题及方法 1. 设计的基本问题 实现刚体预定位置的设计;实现预定运动规律的设计 实现预定轨迹的设计;2. 设计的基本方法 图解法 解析法 实验法 设计时选用哪种方法应视具体情况而定;急回机构的设计 问题：已知行程速比系数K，摇杆长度l3，摆角ψ;设计过程 求极位夹角θ 确定D，C1，C2的位置 ;求曲柄转轴A的位置;求曲柄长度即确定B点的位置;设计结果 曲柄滑块机构的设计方法？;刚体导引机构的设计 工作要求连杆能通过三个位置，设计能实现以上要求的连杆机构;假设四杆机构已经设计完成如下：;选定铰链B、C的位置，确定连杆BC的长度;求铰链A、D的位置;连接AB1C1D即为所求四杆机构;讨论