控制系统的频域分析实验报告Word.docVIP

传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 课程名称： 控制理论乙 指导老师： 成绩： 实验名称： 控制系统的频域分析 实验类型： 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 实验目的和要求 用计算机辅助分析的方法，掌握频率分析法的三种方法，即Bode图、Nyquist曲线、Nichols图。 实验内容和原理 实验内容 （1）一系统开环传递函数为 绘制系统的bode图，判断闭环系统的稳定性，并画出闭环系统的单位冲击响应。 （2）一多环系统 其结构如图所示 R(s) R(s) C(s) 10 G(S) 试绘制Nyquist频率曲线和Nichols图，并判断稳定性。 实验原理 （1）Bode(波特)图 设已知系统的传递函数模型： 则系统的频率响应可直接求出： MATLAB中，可利用bode和dbode绘制连续和离散系统的Bode图。 （2）Nyquist(奈奎斯特)曲线 Nyquist曲线是根据开环频率特性在复平面上绘制幅相轨迹，根据开环的Nyquist线，可判断闭环系统的稳定性。 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 反馈控制系统稳定的充要条件是，Nyquist曲线按逆时针包围临界点(-1，j0)p圈，为开环传递函数位于右半s一平面的极点数。在MATLAB中，可利用函数nyquist和dnyquist绘出连续和离散系统的乃氏曲线。 （3）Nicho1s(尼柯尔斯)图 根据闭环频率特性的幅值和相位可作出Nichols图，从而可直接得到闭环系统的频率特性。在MATLA中，可利用函数nichols和dnichols绘出连续和离散系统的Nichols图。 实验要求 （1）编制MATLAB程序，画出实验所要求的Bode图 、 Nyquist图 、Nichols图。 （2）在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察单位阶跃响应曲线并记录之。 三、主要仪器设备 计算机一台以及matlab软件，simulink仿真环境 实验源代码 MATLAB函数实现 A=[50]; B=[1 4 -7 10]; GG=tf(A,B) GG = 50 ---------------------- s^3 + 4 s^2 - 7 s + 10 Continuous-time transfer function. bode(GG) figure impulse(GG) C=[0 0 16.7 0]; D=conv(conv([0.85 1],[0.25 1]),[0.0625 1]); G1=tf(C,D) G1 = 16.7 s -------------------------------------- 0.01328 s^3 + 0.2813 s^2 + 1.163 s + 1 Continuous-time transfer function. G2=G1/(G1+1) G2 = 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！ 0.2218 s^4 + 4.697 s^3 + 19.41 s^2 + 16.7 s ------------------------------------------------------------------------------- 0.0001764 s^6 + 0.007471 s^5 + 0.3318 s^4 + 5.377 s^3 + 21.33 s^2 + 19.03 s + 1 Continuous-time transfer function. G3=10*G2 G3 = 2.218 s^4 + 46.97 s^3 + 194.1 s^2 + 167 s