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GPS大作业
学院：电子工程学院
班级：
学号：
GPS定位技术与应用实验
—— GPS用户位置求解 Matlab
一、定位原理
GPS用户对卫星 j 进行伪距测量，产生观测方程：
（1）
其中 (xj,yj,zj)表示第 j 颗卫星的位置坐标； (xu,yu,zu)是用户的位置坐标，
是用户接收机钟与 GPS系统时钟的相对误差。设一共观测到 N
颗卫星，则得到方程组：
(2)
定位的目的就是计算 (xu,yu,zu)和 。
直接求解上述非线性方程组十分困难。 可以采用牛顿迭代法这种常用
的数值计算方法， 其中关键思想是线性化及最小二乘法。 具体过程如
下：
对用户位置进行估计，得到估计位置坐标 (x0,y0,z0)，用
表示估计位置与真实位置的偏移量，即
(3)
设，并把它在 (x0,y0,z0)做一阶泰勒级数展开得：
(4)
因此，把卫星 j 的观测方程线性化后得到：
(5)
令
(6)
伪距观测方程变化为：
(7)
把方程组 (2)中的每个方程组线性化，得到下面的线性方程组：
(8)
把 (8)写成矩阵形式，可得：
(9)
其中
按照上述方法，求解非线性方程组 (2)的问题被转化为求解线性方程
组。
如果能观测到的卫星数量大于 4，求解 (8)(9)是个超定方程组， 此时需
要使用最小二乘法。
迭代： 因为线性化使用了一阶泰勒级数展开近似， 这种近似只有当估
计坐标非常接近真实坐标时才有效。 如果差距太太， 需要用本次计算
得出的坐标作为下次计算的估计坐标， 重新迭代上述计算过程， 知道
计算得到的 比较小为止。
二、程序代码
1、主程序
SatellitePosition=[17746 17572 7365 1;
12127 -9774 21091 1;
13324 -18178 14392 1;
14000 -13073 19058 1;
19376 -15756 -7365 1;
zeros(19, 4)];
UserPosition=[6400 0 0 ];
Prange=
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