清华大学机械原理机构组成和结构.pptxVIP

清华大学机械原理机构组成和结构第1页/共51页1.1 机构的组成构件　独立影响机械功能并能独立运动的单元体。图运动副 两个构件直接接触所形成的可动连接。图●运动副元素：两个构件参与接触而构成运动副的点、线、面部分。 ●自由度：构件所具有的独立运动的数目。●约束：运动副对构件独立运动所加的限制。　第2页/共51页 运动副每引入一个约束，构件便失去一个自由度。 ▲运动副的类型，决定构成运动副构件的自由度。 运动副的分类（1）按运动副的接触形式分类 1）低副—面接触 ①回转副：铰联接，轴和轴承；问题：自由度如何变化？消去两个自由度，剩下一个相对回转第3页/共51页 ①移动副：滑块与导轨，活塞与气缸 同样，消去两个自由度，剩下一个相对移动第4页/共51页2）高副—点、线接触▲问题：自由度如何变化？ 消去一个自由度，剩下一个移动和转动第5页/共51页（2）按相对运动形式分类: 空间、平面；回转副，移动副；（3）按运动副引入的约束数分类: 1级副、2级副、…（4）按接触部分的几何形状分类： 圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副、球面与圆柱副、圆柱与平面副等。（表１.１）第6页/共51页运动链 两个以上的构件通过运动副连接而成的系统。●闭式运动链：组成运动链的各构件构成首末封闭的系统●开式运动链：组成运动链的各构件未构成首末封闭的系统 闭式运动链 开式运动链第7页/共51页 传统的机械：闭式运动链为多 机械手和机器人：多为开式运动链3. 机构 在运动链中，将某一构件固定，而让另一个(或几个)构件按给定的规律相对于该固定构件作运动，若运动链中其余各构件都能得到确定的相对运动。 ●机架：固定不动 ●原动件：独立运动 ●从动件：其余活动构件第8页/共51页●平面机构：各运动构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。●空间机构：各运动构件不都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。第9页/共51页1.2 机构运动简图■构思新机械的运动方案■对现有机构进行分析■运动及动力设计与分析表示机构的简单图形→机构运动简图第10页/共51页机构运动简图及其用途 机构能否实现预定的运动和功能，由原动机的运动规律、运动副类型、机构的运动尺寸决定，与构件及运动副的具体结构、外形、断面尺寸、零件数目、固联方式无关。●运动简图 ●用途简单的线条和特定的符号(表1.2,1.3)按确定的比例反映机构组成和相对运动关系表达机构的运动原理进行运动和动力学分析第11页/共51页机构运动简图的绘制例：小型压力机第12页/共51页第13页/共51页步骤：（1）分析机构的组成情况，动作原理和运动情况；（2）分析各构件之间相对运动的性质，确定各运动副的类型；（3）选择视图投影面及比例尺，绘制出机构运动简图，表示出原动件。第14页/共51页第15页/共51页1.3 平面机构的自由度1. 自由度计算公式运动链自由度数目FF = 活动构件原有自由度数目 -被运动副约束掉的自由度数目空间运动链：平面运动链：式中：n-活动构件数；PL-低副数；PH-高副数。第16页/共51页例1:第17页/共51页F0，原动件的数目小于自由度的数目，运动链没有确定的相对运动，不能成为机构。第18页/共51页例2：F0，原动件的数目大于自由度的数目，运动链将被破坏，不能成为机构。第19页/共51页例3：F≤0，运动链约束过多，已成为桁架，不能成为机构第20页/共51页2. 运动链成为机构的条件（1）运动链 F 0；（2）F=原动件数目；（3）满足(1)、(2)的运动链即为机构，机构自由度的计算可用运动链自由度的计算公式。第21页/共51页3. 计算自由度时应注意的问题（1）复合铰链 两个以上的构件在同一处与转动副相连接。第22页/共51页▲K个构件形成的复合铰链具有(K-1)个回转副第23页/共51页（2）局部自由度F=3×2-2×2-1=1F=3×3-2×3-1=2第24页/共51页（3）虚约束重复约束第25页/共51页（1）两构件间构成多个运动副 第26页/共51页（2）包含重复机构第27页/共51页（3）联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合第28页/共51页（4）机构中对运动不起作用的对称部分第29页/共51页1.4 机构的组成原理和结构 平面机构的高副低代 平面机构→平面低副机构 根据一定条件对机构中的高副虚拟地以低副代替—高副低代高副低代必须满足的条件1. 代替前后机构的自由度不变第30页/共51页高副—引入1个约束1个构件和2个低副—引入1个约束用一个含有两个低副的虚拟构件来代替一个高副。第31页/共51页含有两个低副的虚拟构件第32页/共51页2. 代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变机构的组成原理 机构单个原动件(F=1)机架(F=0)从动件系统(F=0)