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第一章 概述 串联超前校正，是在频域 内进行的系统设计，是一种间接地设计方法。 因为设计结果满足的是一些频域指标，而不 是时域指标，然而，在频域内进行设计，又 是一种简便的方法，在伯德图的虽然不能严 格地给出系统的动态系能，但却方便地根基 频域指标确定校正参数，特别是对已校正系 统的高频特性有要求时，采用频域法校正较 其他方法更为简便。 在进行系统设计时，常 常遇到初步设计出来的系统不能满足已给出 的所有性能指标要求。这样就得在原系统的 基础上采取一些措施，即对系统加以 “校正 ”。 首先可以考虑调整系统中可以调整的参数； 若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以 在原有系统中增添一些装置和元件，人为改 变系统的结构和性能，使之满足要求的性能 指标，我们把这种方法称为校正。增添的装 置和元件称为校正装置和校正元件。系统中 除校正装置以外的部分，组成了系统的不可 变部分，我们称为固有部分。 在系统中加入 一些其参数可以根据需要而改变的机构或装 置，使系统整个特性发生变化，从而满足给 定的各项性能指标。这一附加的装置称为校 正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺 陷得到补偿，这就是校正的作用。 本实验 主要研究串联超前校正及对单位反馈系统的 性能分析。 - 1 - 第二章 设计任务及设计过程 （一）设计任务 设单位反馈随动系统固有 部分的传递函数为（ ksm2 ） 0 、画出未校正系统的 Bode 图， 分析系统是否稳定。 2 、画出未校正系统的根 轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系 1 统的校正装置，使系统达到下列指标： （） 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差系 Kv=500 2 Mp55% Ts0.5 数 （）超调量 ，调节时间 3 Pm 20 , 秒。 （）相角稳定裕度在 °幅值定裕度 Gm30。 4 、分别画出校正前，校正后和校正装 置的幅频特性图。 5、给出校正装置的传递函 数。计算校正后系统的剪切频率 Wcp 和 穿 频率 Wcg 。 6、在 SIMULINK 中建立系统的仿真模 型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节 和回环非线性环节，观察分析非线性环节对 系统性能的影响。 7、应用所学的知识分析校 正器对系统性能的影响（自由发挥） 。 - 2 - （二）设计过程 1 、画出未校正系统的 Bode 图，分析系统是否稳定。 （1 ）Matlab 程 序 如 下 ：