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现代控制实验zhouwei 现在控制理论实验实验一用matlab完成倒立摆系统的分析与综合班级自动号3202100318姓名周伟 指导老师闫茂德实验一用Matlab完成倒立摆系统的分析与综合目录1绪论 错误未定义书签。1.1 控制理论的发展1.2 倒立摆的相关知识1.3 倒立摆主要控制方法2直线一阶倒立摆数学模型的建立 22.1 倒立摆系统的物理结构与建模 2.2 系统参数设定2.3 系统能控性与能观性3极点配置控制方案的设计 63.1 极点配置理论3.2 极点配置算法3.3 极点配置控制方案的设计4控制系统的MATLA防真 124.1 MATLAB软件介绍4.2 极点配置控制方案的仿真 5 小结 161绪论1.1 控制理论的发展控制理论发展可以分为三个阶段第一阶段是经典控制理论阶段.第二阶段是现代控制理论阶段。第三阶段是大系统理论和智能控制理论阶段。1.2 倒立摆的相关知识倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，它 是检验各种新型控制理论和方法有效性的典型装置。本文研究了直线一级倒立摆的控制问题。 首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程 和现状，接着介绍了倒立摆系统的结构并具体推导了一级倒立摆的数学模型。本文用极点配置法通过设计状态反馈控制器将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上，从而使系统满足要求的瞬态和稳态性能指标。通