技术manual for internal官方手册解释demo315说明.pdfVIP

技术manual for internal官方手册解释demo315说明.pdf

  1. 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一共有三条命令获取当前的 TCP 速度,从下面的运行结果来看,三 条命令的速度基本没有差异,即便我已经把这个 movel 的速度和加 速度设置到很大,实际较少情况下会用到获取 TCP 速度。 get_tcp_speed() get_actual_tcp_speed() get_target_tcp_speed() 我 们 在 什 么 情 况 下 需 要 严 格 区 分 get_actual_tcp_speed 跟 get_target_tcp_speed 呢?有时候我们需要时刻知道当前 UR 是否 执行完毕一条移动指令,比如我发过去一条 movel 指令,然后 要知道这条指令什么时候被执行完毕,有一个解决思路是在线 隔一定时间获取 UR 的 TCP 速度, 六个 TCP 速度都是 0,则认 为当前 UR 为没有在 ,但是实际情况是,虽然 UR 已经停止了运 动,电机的震动也会导致实际速度不为 0,所以这个时候我们就不能 用 actual_tcp_speed,而要用 target_tcp_speed,因为只要 算 法上认为走到了这个点,就认为走到了这个点,理论速度就应该为 0 了。 下图为运行理想的情况,target_tcp_speed 跟 actual_tcp_speed 都 是 0 下图为运行不理想的情况(电机有晃动),actual_tcp_speed 不为零

文档评论(0)

183****7931 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档