自动控制第4章.pptVIP

第四章;内 容 提 要 ;知 识 要 点 ;目 录;; 我们知道，闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。1948年W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的图解方法—根轨迹法。将系统的某一个参数（比如开环放大系数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。;[根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。;特征???为：;[一些约定]：在根轨迹图中，“ ”表示开环极点，“ ”表示开环有限值零点。粗线表示根轨迹，箭头表示随着某一参数的增加，根轨迹的变化趋势。“ ? ”表示根轨迹上的点。;K:0 ~ ∞;系统的结构图如下：;闭环传递函数的极点就是闭环特征方程： 的根。;上述两式分别称为满足根轨迹方程的幅值条件和相角条件。;第二节 常规根轨迹的绘制法则 ; 纯粹用试验点的办法手工作图，工作量是十分巨大的，而且对全貌的把握也很困难，于是人们研究根轨迹图的基本规则，以便使根轨迹绘图更快更准。概括起来， 以根轨迹增益 为参变量的根轨迹图主要有下列基本规则： ;绘制根轨迹的基本规则 ;法则1：根轨迹的起点和终点; 因为根轨迹是闭环特征方程的根