被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统发明专利.docxVIP

被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统 技术领域 本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统。 背景技术 用于腔镜等手术的主从控制手术机器人一般包括主端和从端两部分，其通过主从遥操作的控制方式操纵手术器械完成手术动作。其主端部分的被动主手实现对医生手部动作的采集，并通过运动学解算映射至从端的手术器械，使其复现被动主手采集的手部动作。因此，主从控制手术机器人的主从控制的性能(或者说准确度)是影响手术效果的一大因素。目前虽然出现了一些关于机器人性能的测试方法，但是，对于主从控制手术机器人的性能测试仍然是一个难题。 发明内容 本发明旨在一定程度上解决相关技术如何实现主从控制手术机器人的性能测试的问题。 为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，本发明一方面提供一种被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法，包括如下步骤： 建立基于主端操作手的基座的主端描述坐标系和基于内窥镜的从端描述坐标系，建立基于所述主端操作手的末端关节连杆的主端参考坐标系和基于从端操作手的手术器械的从端参考坐标系； 获取所述末端关节连杆的三个第一姿态靶点在所述主端参考坐标系下的坐标，建立三个所述第一姿态靶点在所述主端参考坐标系下的第三描述矩阵； 获取所述手术器械的三个第二姿态靶点在所述从端参考坐标系下的坐标，建立三个所述第二姿态靶点在所述从端参考坐标