被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统发明专利.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113349939 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110793630.9 (22)申请日 2021.07.12 (71)申请人 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公 司 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市经开区南 岗集中区长江路368号15层08室 (72)发明人 王伟　文洋　 (74)专利代理机构 北京隆源天恒知识产权代理 事务所(普通合伙) 11473 代理人 吴航 (51)Int.Cl. A61B 34/37 (2016.01) A61B 90/00 (2016.01) 权利要求