安川机器人程序示例.pdfVIP

精心整理 1NOP 程序起始命令（空指令） 2*cycle 注释：循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概 150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量 point １１ ( 取出待机位置 ) 5*Loop1abel ：Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16 为 ON 则跳至 No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令：可取出压机 板件 IN18 为 ON 则跳至 No.8 label 「Whipout 」 8*Whip_outlabel ：Whip_out ( 去取对中台上的板件的工序） 9PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间） ：吸取指令 OUT16 ON 11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②： DF 对中台吸取位置上（大概 50mm 上） 12PULSE OT#(57) T=0.50RB 时间测量 point2 (吸取位置上） 13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③： DF 对中台上板件吸取位置 14PULSE OT#(58) T=0.50RB 时间测量 point3 (吸取位置） 15TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17PULSE OT#(59) T=0.50RB 时间测量 ( 吸取完毕） 18 方 MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④： DF 对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与 point①同样位置 ,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE OT#(60) T=0.50RB 时间测量 point4(吸取位置上） 20TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤： No.1 压机投入待机位置 23PULSE OT#(61) T=0.50RB 时间测量 point5 (取出待机位置） 24PULSE OT#(62) T=0.50RB 时间测量 point6 (投入待机位置） 25WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的 RB 手柄防振用的减速 30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量 point7 (释放位置上） 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量 point8 (释放位置） 34TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17 脉冲信号：释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量 point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 （释放完了） 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量 point9 (释放位置上） 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的 RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ? ：point⑤ 返