控制系统的频率特性.ppt

2020/10/15 分贝的定义： 对于大于0的正数N（没有量纲的纯数），定义其分贝值n为：n=20lgN（dB）。 分贝的物理意义： 设有功率P，定义其参考功率为P0，二者的比值记作N=P/P0。 因为功率的比值N是一个没有量纲的纯数，所以可以对此比值N取常用对数lgN，并将此lgN的单位定义为“贝（Bel）”，其物理意义表示两个功率值的相对大小。因此，单位“贝（Bel）”是对于功率的相对值的一种度量单位，必需有一个参考功率作比较。 在工程中，由于“贝（Bel）”的单位太大，使用起来不方便，所以取其1/10作为一个单位，即10lgN，称为“分贝（deci-Bel）”，缩写为dB。前缀deci-表示“十分之一”。（这种做法，类似于公里、米的关系。） 对于非功率的信号，例如电流信号I，通过电阻R后，所产生的功率为P=I*I*R。设其参考电流信号为I0，则其参考功率为P0=I0*I0*R。代入上述的分贝的定义，有 设电流信号I与其参考电流信号I0的比值为N=I/I0，则其分贝值为n=20lgN（dB）。 对于声音信号，一般采用声音压强（简称声强）作为描述其强度的物理量。在工程中，定义参考声强为p0=2*10^(-5)Pa，将其定义为0dB，作为参考量。用实际声音的声强p与此参考声强p0进行比较，采用分贝的概念所得到的数值，就是实际声音的分贝数。 人耳能够分辨的最小分贝数为0.5dB。人耳能够承受的最大分贝数为120dB。在室内大声说话的声音分贝数为68~74dB。公共车站等嘈杂环境的声音分贝数为85~95dB。 分贝（decibel）dB 是以美国发明家亚历山大·格雷厄姆·贝尔命名的，他因发明电话而闻名于世。因为贝尔的单位太粗略，不能充分用来描述我们对声音的感觉，因此前面加了“分”字，代表十分之一。一贝尔等于十分贝。声学领域中，分贝的定义是声源功率与基准声功率比值的对数乘10的数值。用于形容声音的响度。 考察幅频特性和对数幅频特性： 分贝值为正，表示系统对输入信号有增益作用。 分贝值为零，表示系统对输入信号有复现作用。 分贝值为负，表示系统对输入信号有衰减作用。 例：如果信号的功率衰减一半，称为信号衰减到半功率点， 则信号幅值的衰减比例为： 则其分贝值为： 控制系统的频率特性 ① 比例环节 ④ 一阶惯性环节 ⑤ 一阶微分环节 ② 积分环节 ③ 微分环节 ⑥ 二阶振荡环节 ⑦ 二阶微分环节 ⑧ 延迟环节 控制系统的频率特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 比例环节的Bode图 0 K=10; G=tf([K],[1]); bode(G); grid; 采用MATLAB绘制比例环节的Bode图： 控制系统的频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 传递函数 频率特性 当有两个积分环节时，斜率为－40dB/dec，相位为-180°。 当有n个积分环节时，斜率为n(－20)dB/dec，相位为n(-90°)。 积分环节的Bode图 G1=tf([1],[1,0]); G2=tf([1],[1,0,0]); G3=tf([1],[1,0,0,0]); G4=tf([1],[1,0,0,0,0]); w=logspace(-1,1,100); bode(G1,G2,G3,G4,w); grid; 采用MATLAB绘制积分环节的Bode图： 控制系统的频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 传递函数 频率特性 微分环节的Bode图 当有两个微分环节时，斜率为40dB/dec，相位为180°。 当有n个微分环节时，斜率为n×20dB/dec，相位为n×90°。 G1=tf([1,0],[1]); G2=tf([1,0,0],[1]); G3=tf([1,0,0,0],[1]); G4=tf([1,0,0,0,0],[1]); w=logspace(-1,1,100); bode(G1,G2,G3,G4,w); grid; 采用MATLAB绘制微分环节的Bode图： 积分环节与微分环节的对比（Bode图）： 微分环节的Bode图 积分环节的Bode图 传递函数 传递函数 控制系统的频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 低频段：当 时 低频段近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段：当 时 高频段近似斜率为-20dB/dec的直线，称为高频渐近线。 对数幅频特性 对数相频特性 定义转角频率： 用低频段和高频段的两条直线组成的折线近似表示。 一阶惯性环节的Bode图 Bode图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差） 当 时，误差为： 当