数字pid仿真实验例子.pptVIP

对F(s)部分分式展开：;求F(z)的反变换：;对 用零阶保持器，在采样周 期Ts=1s下离散化求G(z);仿真实例1：;仿真实例3：设被控对象为;数字PID仿真实验例子;仿真实例4：设被控对象为;被控对象为;数字PID仿真实验例子;数字PID仿真实验例子;脚本： clear all; close all; ts=20; sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;error_2=0; ei=0; for k=1:1:200 time(k)=k*ts; yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;;%I separation rin(k)=40; error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts; M=1; if M==1 %Using integration separation if abs(error(k))=30abs(error(k))=40 beta=0.3; elseif abs(error(k))=20ab