FANUC机器人偏移指令用法参考——发那科机器人.docVIP

FANUC机器人偏移指令用法参考——发那科机器人 ?每个位置其实和一个点也是一样的因素，6个位置元素进行记录位置信息，用来记录当前示教点的值。如果示教记录位置时，当前的有效坐标系为工具坐标系Tool1和用户坐标系User1，则在记录位置信息的同时将Tool1和User1也记录在位置寄存器P[]中，当使用该局部位置寄存器中的坐标数据时，必须在Tool1和User1有效时才可以正常执行，否则出现不匹配报警。 ? 　　PR位置寄存器是FANUC机器人的全局位置寄存器，同样可以用来存放位置数据，而且他本身不具备任何坐标系属性，可以在任何有效的工具坐标系和用户坐标系下执行。所以在示教时采用PR位置寄存器来编程。当遇到需要在不同位置做相同作业的情况时，编程人员会优先选择使用PR[ ]进行编程，这样只需要在程序中通过坐标系指令激活不同的坐标系，就可以实现一次示教多工件作业。但PR[ ]是有限的，只有99个对。当程序中的点过多时，PR[ ]就会不够用，而且还需要占用一些PR[ ]来记录特定点的坐标（如HOME点）。所以程序大量使用PR[]有一定的局限性以及安全隐患。 ? 　　现介绍利用Offset指令，实现多工件编程的方法。这种方法只需要使用少量的PR[]就可以实现一次示教多工件作业。利用Offset指令进行编程时，程序中的所有作业指令先按照单件的方式进行工艺处理和示教编程，直接用P[ ]局部位置寄存器进行示教编程，不用考虑这个程序需要在多个工件上应用。在程序编写完成后，可先进行单件的调试加工，查看编写的程序是否满足单件工艺要求。其示教坐标有效坐标系为Tool1和User1，程序如下： ? 　　/MN 1:J P[1] 100% FINE；开始作业，**个位置P1 2:L P[2] 200mm/sec FINE；P2 3:L P[3] 200mm/sec FINE；P3 4:L P[4] 200mm/sec FINE；P4 5:L P[5] 200mm/sec FINE；P5 6:L P[6] 200mm/sec FINE；P6 7:L P[7] 200mm/sec FINE；P7 …；其他作业指令 /END ? 调试单件作业无误后，在每个位置寄存器后增加上Off s e t指令。用于多件生产作业时的位置偏置。修改后的程序指令如下： ? 　　/MN 1:J P[1] 100% FINE Offset；开始作业，**个位置P1，增加Offset指令 2:L P[2] 200mm/sec FINE Offset；P2，增加Offset指令 3:L P[3] 200mm/sec FINE Offset；P3，增加Offset指令 4:L P[4] 200mm/sec FINE Offset；P4，增加Offset指令 5:L P[5] 200mm/sec FINE Offset；P5，增加Offset指令 6:L P[6] 200mm/sec FINE Offset；P6，增加Offset指令 7:L P[7] 200mm/sec FINE Offset；P7，增加Offset指令 …；其他作业指令，所有含有局部位置寄存器的点，均增加Offset指令 /END ? 为便于程序的阅读和理解，将以上增加了Offset指令的程序单独保存为SUB_PROG。通过主程序的调用来实现多件作业加工，在主程序中涉及到对不同作业对象坐标偏移值的更新及子程序的调用，具体如下： ? 　　/MN 1:J PR[1：HOME] 100% FINE；程序起始，回HOME点 2: UFRAME_NUM=1；激活用户坐标系User1 3: UTOOL_NUM=1；激活用户坐标系Tool1 4: PR[10,1]=常数；X方向偏移量的赋值 5: PR[10,2]=常数；Y方向偏移量的赋值 6: PR[10,3]=常数；Z方向偏移量的赋值 7: Offset CONDITION PR[10]；偏置量更新 8: CALL SUB_PROG；作业子程序的首次调用 9: PR[10,1]=常数；X方向偏移量的赋值 10: PR[10,2]=常数；Y方向偏移量的赋值 11: PR[10,3]=常数；Z方向偏移量的赋值 12: O F F ECT C O N D I T I O NPR[10]；偏置量更新 13: CALL SUB_PROG；作业子程序的2次调用 …；有几个作业对象，就调用几次，调用时更新PR10的值 19: J PR[1：HOME] 100% FINE；程序结束，回HOME点 /END ? 上面的程序中，PR[10]是用来寄存偏置量的全局位置寄存器，PR[10，1]逗号后的数量表示对应轴的下标，在直角坐标系下分别对应X、Y、Z、W、P、R。 ? 　　注意在使用PR10前，需要