六章控制系统的校正.pptVIP

* * 第六章 控制系统的校正 6.1 系统校正设计基础 6.2 串联校正 6.3 串联校正的理论设计方法 6.4 反馈校正 基本要求 ① 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 ② 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 ③ 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。 ④ 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 6－1 系统校正设计基础 一、常用频域指标: 幅值裕度: h 峰值 : 峰值频率: 带宽: 相角裕度: 截止频率: 二、几种校正方式 6－2 串联校正 一、串联超前校正 校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正 相位超前校正装置的传递函数 超前角的最大值为 这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为 例 从以上的例子可以看出超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。 无源微分网络 串联滞后校正 滞后校正传递函数为 例 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图上中曲线所示。 曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而绘制。 系统动态响应的平稳性很差或不稳定，对照相频曲线可知，系统接近于临界情况。 结论