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六足仿生机器人 机电学院 110810907 张晓强 王新春 王旭阳 吴斌斌 盛文涛 立项背景 远古时代，人们就发明了轮子作为移动机械和地面相互作用的运动体。轮子的 发明不仅造福于我们的祖先，而且在推动现代工业的发展中也发挥着不可估量的作 用。尽管如此，由于轮子本身的弱点，必须在地面平坦、土质较硬及摩擦大的地面 上移动。对于地形复杂、土质松软的环境，轮子的移动就显示出很大的不足。因此， 应用仿生学原理，模拟生物的运动形式，就成为机器人领域研究的热点之一。 随着机器人在现代化各个行业中的广泛应用，社会对机器人的要求不断提高。 由于机器人应用范围的不断扩展，一些特殊工作环境对于机器人提出了特殊的要求， 但在任何环境下作业的机器人要完成特定的任务， 步行是人类及有腿动物所具有的独特的运动方式，也是自然界中最为灵活的移 动方式，步行机是以模拟这种方式来实现自身运动的一类特殊的机器人。随着机器 人技术的不断发展及其在各个领域的广泛应用，各类不同功能的机器人研制就具有 很大的现实意义。 美国研制出的ODEX I-IV型六足机，能自如通过狭窄门洞、转弯、上下 楼梯、避障等，腿结构为改进的缩放式，用于核电站的维修工作。 基于此项的六足机器人 在救援中，很多地方人员无法进入，本来可以拯救更多的人，如果有一种机器人能代替人员进行探查，那就可以弥补很多的遗憾和损失。于是我们的课题就是从这里而