02.工业机器人虚拟仿真第二章.pptxVIP

工业机器人虚拟仿真课程第二章 工业机器人仿真基本操作u 知识目标 1. 掌握 工业机器人系统建立的方法；工业机器人手动操作的方法。 2. 熟悉 工业机器人模型的选择和导入方法；工作站系统仿真运行与视频录制的方法。 3. 了解 RobotStudio虚拟仿真编程软件的界面和各菜单功能；工业机器人周边模型的放置方法。 u 能力目标 1. 具备 创建工业机器人工作站的能力；RobotStudio虚拟仿真软件的基本使用方法的能力。 2. 学会 工业机器人工件坐标与轨迹程序的创建方法。01.2.1工业机器人模型选择和导入02.2.2工业机器人周边模型的放置03.2.3 工业机器人系统建立与手动操作04.2.4 工件坐标与轨迹程序创建05.2.5 工作站系统仿真运行与视频录制 2.1.1 RobotStudio软件的基本介绍RobotStudio是ABB公司推出的工业机器人虚拟仿真软件，该软件采用了ABB VirtuaIRobotTM技术，是市场上虚拟仿真的领先产品。本书使用虚拟仿真软件版本为RobotStudio 6.01及以上，书中的案例在6.01以下版本中可能无法正常打开或使用，如软件版本低，则需更新软件。RobotStudio的主界面如图2-1所示。 图2-1 RobotStudio的主界面RobotStudio的主菜单包括文件、基本、建模、仿真、控制器(C)、RAPID、Add-Ins 7个功能选项卡，如图2-2所示。图2-2 RobotStudio的主菜单1.“文件”功能选项卡 “文件”功能选项卡主要用于文件级别操作，包含保存、新建、打印、共享、在线和帮助等13个选项，如图2-3所示。 图2-3 “文件”功能（1）保存工作站为：将创建的工作站另存到指定位置，单击“文件”功能选项卡中的“保存工作站为”选项，即可保存在指定位置。 （2）打开：打开已经创建的工作站。 （3）关闭工作站：关闭已经打开的工作站。 （4）信息：关于当前打开的工作站的信息。 （5）最近：最近打开过的工作站列表，单击列表条目即可打开相应的工作站。 （6）新建：创建新的工作站，并给新工作站进行命名和设置存放位置。新建工作站的方式有“空工作站解决方案”、“工作站和机器人控制器解决方案”、“空工作站”，具体的应用任务应根据需求选择不同的创建方式。 （7）打印：打印已创建的工作站。（8）共享：与其他人共享工作站数据，包含“打包”、“解包”、“保存工作站画面”、“内容共享”4个选项。 ①打包工作站，在与其他人分享数据的情况下，可以将工作站打包分享给其他人，具体流程如下。 a．单击“打包”按钮，将会打开“打包”对话框； b．输入数据包名称，然后浏览并选择数据包的位置； c．选择“用密码保护数据包； d．在“密码”框输入密码以保护数据包； e．单击“确定”按钮。 ②解包工作站，在与其他人分享数据的情况下，将其他人分享的打包工作站解包具体流程如下。 a．单击“解包”按钮以打开“解包”向导，单击“下一个”按钮； b．在“选择包”页面中，单击“浏览”按钮，选择要解包的打包文件及解包目录，单击“下一个”按钮； c．在控制器系统页面中，选择“RobotWare版本”，然后单击“浏览”按钮，选择到媒体库的路径，或选择自动恢复备份的复选框，单击“下一个”按钮； d．在解包准备就绪页面，查看解包信息然后单击“结束”按钮； e．在解包已完成页面上，查看结果，然后单击“关闭”按钮。 ③保存工作站画面，将工作站和所有记录的仿真打包，以供在未安装RobotStudio的计算机上查看。 ④内容共享，访问RobotStudio库、插件和来自社区的更多信息，与他人共享内容。（9）在线：将计算机以物理方式连接到控制器进行在线操作，包括“连接到控制器”、“创建并使用控制器列表”、“创建并制作机器人系统”三个功能。 ①连接到控制器→一键连接。 a．将计算机连接至控制器服务端门； b．确认计算机上设置了正确的网络设置。DHCP被启用，指定了正确IP的地址； c．单击“一键连接”选项。 ②连接到控制器→添加控制器。 a．单击“添加控制器”选项打开“添加控制器”对话框，其中列出了所有可用的控制器； b．若该控制器未显示在列表中，则在“IP Address”（IP地址）框中输入IP地址，然后单击“刷新”（Refresh）按钮； c.在列表中选择控制器，单击“确定”按钮，将计算机连接至控制器服务端口。 ③创建并使用控制器列表→导入控制器，导入一组控制器并将它们相连。 a．单击“导入控制器”选项，打开一个对话框； b．浏览要选择的控制器； c．单击“确定”按钮。 ④创建并使用控制器列表→导出控制器，在文件中存储当前已连接的控制器。（10）帮助：RobotStudio提供了必要的帮助，主要包括支持（在线社区、开发者