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(整理)实验二三自由度机械手创新实验. (整理)实验二三自由度机械手创新实验. PAGE / NUMPAGES (整理)实验二三自由度机械手创新实验. 精选文档 实验二 三自由度机械手创新实验 一、实验目的： 1、认识三自由度机械手的构造构成、运动原理、控制原理及工作过程。 2、认识各样控制元器件的构造构成和工作原理。 3、掌握 LLWIN 软件的编程和应用，合理控制三自由度机械手的运动。 4、培育创新设计能力和实质着手能力。 二、主要仪器设施 1、工业机械手模型组合包。 2、智能接口板、直流电源。 3、计算机。 三、实验方式与基本要求 组装模型并 按动作过程编写 并调试程序。 该三自由度机械手 （如下图） ，在能 够实现搬运工件的 作用，三自由度机械 手包含立柱、 横梁以 及手爪。立柱可以实 精选文档 精选文档 现左右旋转运动，横梁可以沿垂直方向和水平方向运动，手爪夹取物体。 该三自由度机械 人总合波及到８个行程开关以及４个电动机。 机械手第一找寻机械原点， 而后手爪将一个物 品抓住， 抬高 50mm，前伸 60mm 并旋转 90°后， 将物件放在桌面上。 四、三自由度机械手创新实验报告 1、实验目的 2、主要仪器设施 3、写出各电机及开关的用途 用 途 名称 cw、 M1 ccw cw、 M2 ccw cw、 M3 ccw cw M4 ccw E1（常开、常闭） E2（常开